[发明专利]微动装置、轮轨行走机构和微动控制方法

说明书

本发明涉及液压驱动控制技术领域，具体而言，涉及一种微动装置、轮轨行走机构和微动控制方法。微动装置包括主架、液压马达、行走轮和刹车装置；液压马达、行走轮和刹车装置均设置在主架上；液压马达与行走轮连接，用于控制行走轮在主架上的转动状态；刹车装置与行走轮连接，用于控制行走轮的转动速度。轮轨行走机构包括多个微动装置。微动控制方法为，通过刹车力降低液压马达对行走轮的行走速度，降低行走轮的转动速度。本发明通过刹车装置对行走轮增加刹车力，在液压马达的输出动力一定的情况下，降低行走轮的行走速度，缩短了停车时间，进而能够更有利于对停车位置的准确判断，保证了停车时的定位准确性。

技术领域

本发明涉及液压驱动控制技术领域，具体而言，涉及一种微动装置、轮轨行走机构和微动控制方法。

背景技术

船舶舵叶以及吊舱推进器在进行安装时，会涉及到安装平台在钢轨上进行位置调整的要求，特别是吊舱推进器的安装。当需要对行走的轮轨的停止位置进行准确定位时，因为安装平台质量大，因此惯性比较大。

目前所采用的带驻车制动的液压马达系统，在平台起停过程控制中效果不好，平台的起停过程基本是处于不可控状态下的，停车时间较长，行走距离也比较长，因此想要实现准确定位就非常困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种微动装置、轮轨行走机构和微动控制方法，其能够实现对轮轨行走机构在轨道上行走的准确定位以及位置精确调整。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种微动装置，包括主架、液压马达、行走轮和刹车装置；

所述液压马达、所述行走轮和所述刹车装置均设置在所述主架上；

所述液压马达与所述行走轮连接，用于控制所述行走轮在所述主架上的转动状态；

所述刹车装置与所述行走轮连接，用于控制所述行走轮的转动速度。

在可选的实施方式中，所述刹车装置包括刹车杆、转动轴和驱动装置；

所述转动轴设置在所述主架上，所述刹车杆设置在所述转动轴上，所述刹车杆能够绕所述转动轴的轴线进行转动；

所述驱动装置连接所述刹车杆的一端，所述刹车杆的另一端与所述行走轮连接，用于改变所述刹车杆与所述行走轮之间的摩擦力。

在可选的实施方式中，所述驱动装置为刹车油缸。

在可选的实施方式中，所述刹车装置上设置有动力控制装置，所述动力控制装置用于控制所述刹车装置的刹车力。

在可选的实施方式中，所述动力控制装置为比例溢流阀。

在可选的实施方式中，所述主架上还设置有位移检测单元，所述位移检测单元用于检测所述主架的位移距离。

在可选的实施方式中，所述位移检测单元为旋转编码器。

在可选的实施方式中，还包括控制器，所述控制器与所述刹车装置和/或所述液压马达信号连接。

第二方面，本发明提供一种轮轨行走机构，包括多个前述实施方式任一项所述的微动装置。

第三方面，本发明提供一种微动控制方法，通过刹车力降低液压马达对行走轮的行走速度，降低行走轮的转动速度。

本发明实施例的有益效果是：

通过刹车装置对行走轮增加刹车力，在液压马达的输出动力一定的情况下，降低行走轮的行走速度，缩短了停车时间，进而能够更有利于对停车位置的准确判断，保证了停车时的定位准确性。

附图说明