[发明专利]用于无人飞行器的载体

说明书

本公开提供了用于无人飞行器的载体。其中，无人飞行器，包括：中央本体(31)；一个或多个推进单元(33)，所述一个或多个推进单元(33)被配置成用于在空中推进所述无人飞行器；以及载体(36)，所述载体(36)由所述中央本体(31)支撑，其中所述载体(36)被配置成用于支撑负载(37)并允许所述负载(37)相对于所述中央本体(31)移动，且所述载体(36)能够将所述负载(37)翻转到所述中央本体(31)的上方。因此，可以很好地控制所述负载(37)的位置，并且可以提高所述负载(37)的移动性和可操作性。

背景技术

已经针对包括监视、搜索和救援操作、勘探以及其他领域的广泛应用范围开发出诸如地面载运工具、空中载运工具、水面载运工具、水下载运工具及航天器的无人载运工具。在一些情形下，无人载运工具可以装备有被配置成用于在操作期间收集数据的负载。例如，无人飞行器(UAV)可以装备有用于航拍的成像装置，例如相机。负载可以通过提供负载在一个或多个自由度上移动的载体来与无人载运工具联接。

然而，配备有成像装置的现有无人载运工具在摄影方面可能不太理想。在大多数情况下，由于成像装置与无人载运工具联接所施加的限制，现有的无人载运工具可能在遇到障碍物之前仅能够执行有限的拍摄角度。因此，现有的无人载运工具将难以实现多维摄影，例如，用于全景图像。

发明内容

目前存在对于载运工具(例如无人飞行器(UAV))上的负载的放置加以改善的机构和方法的需求。本公开描述用于支持负载放置的系统、方法以及载体。所述系统、方法以及载体可以允许负载沿不同的方向移动，从而使负载获得更好的移动性和可操作性。所述载体可以由载运工具的中央本体来支撑或固定至其上并支撑负载。在操作中，载体可以被配置成允许负载相对于载运工具的一个部件或一部分(例如载运工具的中央本体或推进单元)移动。本公开关于UAV的任何描述都可以适用于任何其他类型的载运工具，且反之亦然。

所述载体可以包括一个或多个致动器或致动组件，所述一个或多个致动器或致动组件可以驱动所述负载相对于UAV的中央本体或推进单元移动。为了进一步提高负载的灵活性和可操作性，云台或云台机构可以作为载体的一部分并且可以连接至负载。如本公开所述的云台机构可以提供负载绕一个或多个不同轴线旋转，其中绕不同轴线旋转是由相应的可以彼此独立致动的不同致动器来控制的。所述致动器可以任选地固定于相对彼此的位置和朝向上，从而使得所述致动器都不被另一致动器驱动。因此，云台机构能够以并行的方式控制负载关于多个不同的自由度移动。所述云台机构可以具有使云台机构的体积和重量最小化或减小、从而同时改善由云台机构所提供的移动稳定性的紧凑配置。

在本公开的一个方面，描述一种无人飞行器(UAV)。所述无人飞行器包括中央本体。所述无人飞行器进一步包括被配置成用于在空中推进UAV的一个或多个推进单元。所述无人飞行器另外包括载体，所述载体由中央本体支撑，其中所述载体被配置成用于支撑负载并且允许负载相对于中央本体移动。

在本公开的另一方面，描述一种用于对在无人飞行器(UAV)上的负载的放置进行控制的遥控器。所述遥控器包括处理器，所述处理器被配置成用于生成用户控制指令来控制如上所述的UAV。所述遥控器进一步包括通信单元，所述通信单元被配置成将用户控制指令传输至UAV，其中所述用户控制指令包括用于载体使负载相对于中央本体移动的指令。

在本公开的另一方面，描述一种用于对在无人飞行器(UAV)上的负载的放置进行控制的方法。所述方法包括将载体支撑在UAV的中央本体上。所述方法还包括操作一个或多个推进单元以在空中推进UAV。所述方法进一步包括使用载体来支撑负载。所述方法另外包括致动载体以允许负载相对于中央本体移动。

在本公开的另一方面，描述一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括中央主体。所述UAV还包括被配置成用于在空中推进UAV的一个或多个推进单元。所述UAV进一步包括载体，所述载体由中央本体支撑，其中载体被配置成用于支撑负载并且允许负载穿过中央本体。