[发明专利]三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法

说明书

本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定的技术问题。

技术领域

本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法。

背景技术

MEMS惯性器件具有体积小、重量轻和功耗小等特点，是未来惯性器件发展的一个方向，利用MEMS惯性器件组成的MEMS惯导系统应用也越来越广泛。但很多应用场景由于成本、体积和应用方向的限制，只需要测量载体的角速率，并不关心加速度，此时可以使用仅含三轴陀螺的惯性测量单元。现有技术中常用的19位置或6位置标定方案均为含有加计的惯性测量单元，无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，该三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；根据在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；根据在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；根据在多个不同温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数、零偏和安装误差获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；根据x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量以完成三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的标定。