[发明专利]三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法

权利要求书

1.一种三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法包括：

获取在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出；

根据所述在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出分别获取每个温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差；

根据所述在多个不同温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差分别获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对于多个温度中的任一温度，根据获取x加计的标度因数、零偏和安装误差，根据获取y加计的标度因数、零偏和安装误差，根据获取z加计的标度因数、零偏和安装误差，其中，N_ax1至N_ax6依次为在东地北向、北天东向、南东天向、西北地向、天西南向和地南西向的x加计脉冲数输出平均值，单位为脉冲数；K_ax0为x加计的零偏，单位为脉冲数/s；kayx＝K_ax1×S_ax，kazx＝K_ax2×S_ax，K_ax1和K_ax2分别为x加计相对于y方向和z方向的安装误差，单位为rad；S_ax为x加计的标度因数，单位为g为当地重力加速度；N_ay1至N_ay6依次为在东地北向、北天东向、南东天向、西北地向、天西南向和地南西向的y加计脉冲数输出平均值；K_ay0为y加计的零偏；kaxy＝K_ay1×S_ay，kazy＝K_ay2×S_ay，K_ay1和K_ay2分别为y加计相对于x方向和z方向的安装误差；S_ay为y加计的标度因数；N_az1至N_az6依次为在东地北向、北天东向、南东天向、西北地向、天西南向和地南西向的z加计脉冲数输出平均值；K_az0为z加计的零偏；kaxz＝K_az1×S_az，kayz＝K_az2×S_az，K_az1和K_az2分别为z加计相对于x方向和y方向的安装误差；S_az为z加计的标度因数；

根据所述x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x加计、y加计和z加计的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的速度增量以完成三轴MEMS加计组合惯性测量单元的标定。

2.根据权利要求1所述的三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述六个不同位置依次为：加计组合惯性测量单元的XYZ轴依次指向东地北向、北天东向、南东天向、西北地向、天西南向和地南西向。

3.根据权利要求1所述的三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，其特征在于，根据所述在多个不同温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差包括：

3.1)根据所述在多个不同温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差分别获取x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差的温度补偿模型的拟合系数；

3.2)根据x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差的温度补偿模型的拟合系数获取x加计、y加计和z加计的经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差。