[发明专利]一种全覆盖清扫路径规划方法、装置和清扫车

权利要求书

1.一种全覆盖清扫路径规划方法，其特征在于，应用于清扫车；所述方法包括：

根据待清扫区域的形状信息，确定所述待清扫区域的长边；

以所述待清扫区域的长边的端点为清扫起点，对所述待清扫区域进行回环状路径规划；

以回环状路径的终点为起始位置，沿所述待清扫区域的边沿进行沿边路径规划；

将所述回环状路径和沿边路径拼接，得到全覆盖清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回环状路径包括多个大周期清扫路径，多个所述大周期清扫路径依次首尾拼接成所述回环状路径；

所述大周期清扫路径包括一个正向循环路径和一个反向循环路径，其中，所述反向循环路径为所述正向循环路径在垂直方向的镜像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述正向循环路径包括多个小周期清扫路径，所述小周期清扫路径为一个单回环，并且下一个所述小周期清扫路径为上一个小周期清扫路径的横向偏移，多个所述小周期清扫路径首尾相接，得到所述正循环路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述小周期清扫路径，包括：

从所述清扫起点，沿着所述待清扫区域的长边开始清扫，当所述清扫车的当前位置满足第一预设条件时，则确定所述清扫车的当前位置处于第一拐点；

在所述第一拐点处，以所述小周期清扫路径的圆弧半径进行转弯后到达第二拐点，在所述第二拐点处，直行所述小周期清扫路径的横向偏移量，到达第三拐点；

在所述第三拐点处，以所述小周期清扫路径的圆弧半径进行转弯到达第四拐点；

在所述第四拐点处，直行的长度达到第二预设条件时，到达第五拐点；

在所述第五拐点处，以所述小周期清扫路径的圆弧半径进行转弯，达到第六拐点，以完成一个小周期清扫路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一拐点处或在所述第三拐点处，以所述小周期清扫路径的圆弧半径进行转弯的圆弧为所述小周期清扫路径的圆弧的1/4；

在所述第五拐点处，以所述小周期清扫路径的圆弧半径进行转弯的圆弧为所述小周期清扫路径的圆弧的1/2。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述小周期清扫路径的横向偏移量基于所述待清扫区域的总横向偏移量、总纵向移动次数、小周期清扫路径的圆弧半径、清扫车扫把的清扫宽度计算得到；

所述总纵向移动次数基于正向循环路径总数量、一个正向循环路径的纵向移动次数计算得到；

所述一个正向循环路径的纵向移动次数基于小周期清扫路径的圆弧半径、清扫车扫把的清扫宽度计算得到。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述以回环状路径的终点为起始位置，沿所述待清扫区域的边沿进行沿边路径规划，包括：

找到距离所述清扫车最近的已清扫区域的边界；

计算清扫圈及清扫圈之间的偏移距离；

在切换到不同的清扫圈时，根据所述偏移距离，使用样条曲线切换到另一个清扫圈。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清扫圈数基于所述小周期清扫路径的圆弧半径及所述清扫车扫把的清扫宽度计算得到，所述偏移距离基于所述小周期清扫路径的圆弧半径及所述清扫圈数计算得到。

9.一种全覆盖清扫路径规划装置，其特征在于，应用于清扫车，所述装置包括：

长边确定模块，用于根据待清扫区域的形状信息，确定所述待清扫区域的长边；

回环状路径规划模块，用于以所述待清扫区域的长边的端点为清扫起点，对所述待清扫区域进行回环状路径规划；

沿边路径规划模块，用于以回环状路径的终点为起始位置，沿所述待清扫区域的边沿进行沿边路径规划；

拼接模块，用于将所述回环状路径和沿边路径拼接，得到全覆盖清扫路径。