[发明专利]一种安全防追尾智能驾驶方法及设备

权利要求书

1.一种安全防追尾智能驾驶方法，其中，该方法包括：

获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；

基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度；基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度；基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；

基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，在跟车场景集合中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件：

，其中，0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；基于追尾碰撞事件和跟车场景集合，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；

基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施；

基于追尾碰撞事件和跟车场景集合，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度中，采用如下公式计算：

，

其中，为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，表示C碰撞事件在跟车场景集合里的概率，表示跟车场景运行周期中不碰撞概率，表示C事件和A事件同时发生的概率，表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度中，采用如下公式计算：

，

其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为，为前车开始减速时刻，前车的初速度，为前车的停车时刻，意外减速过程中前车的当前制动速度为。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度中，采用如下公式计算：

，

其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为，后车的最大减速度为，为后车开始减速时刻，后车的初速度，后车的停车时刻，此过程后车的当前制动速度为。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离中，采用如下公式计算：

。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：

若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：

若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，

若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，判断所述前车是否满足加速条件之后，还包括：

若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，

若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，判断所述前车是否满足变道条件之后，还包括：

若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。