[发明专利]一种机械手控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种机械手控制方法和系统，本发明提出的机械手系统能够方便快捷地抓取指定产品，并对抓取的产品进行翻转；具体工作原理为：当需要抓取产品时，2个夹持板将产品夹持住，然后启动翻转部件，翻转部件驱动支撑座沿横向转轴转动，从而使得产品翻转，以便于工作人员对产品底部进行相应的操作；且在夹持板夹持产品的过程中，位移传感器能够检测产品的移动量，以判断产品是否具有坠落的风险，进而通过控制器控制驱动部件的启动，驱动部件启动后能够驱动移动杆移动，从而使得第一支撑板和第二支撑板与产品的侧面贴合接触，进而当产品翻转后在产品的下坠方向对产品进行支撑，从而防止产品出现意外坠落现象。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手控制方法和系统。

背景技术

在现代制造业的生产工序中，尤其是在体积和质量较大的产品的生产流水线上，经常需要对产品的底部进行生产操作（例如于产品底部安装部件），但由于产品的体积及质量较大，工人难以翻转产品以露出底部，进而对产品底部进行相应的操作；目前，多采用行车吊起产品后，人工调整产品的角度的方式，来对产品的底部进行相关操作，但这种方式非常不方便，且产品被吊起后还需要人工来调整产品的位置和角度，费时费力；且这种方式并不能对吊起的产品进行防坠落保护，一旦产品在被吊起的过程中出现意外坠落现象，会造成较大的财产损失甚至是人身健康损伤。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机械手控制方法和系统，旨在解决人工翻转产品过程中，比较费时费力，且不能对吊起的产品进行防坠落保护的问题。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种机械手系统，包括第一支撑板、第二支撑板、控制器、支撑架和抓取组件；所述抓取组件包括支撑座、翻转部件和夹持部件；所述支撑座连接于所述支撑架；所述抓取组件的数量为2个；

所述夹持部件包括夹持板和第一液压缸；所述第一液压缸设置于所述支撑座；所述夹持板连接于所述第一液压缸的伸缩杆；所述夹持板竖直设置；2个所述抓取组件的所述夹持板彼此正相对且平行，2个所述夹持板均竖直设置；2个相对的所述夹持板用于夹持产品；所述翻转部件用于驱动所述支撑座转动，以调整产品的角度；所述抓取组件还包括移动杆、以及用于驱动所述移动杆移动的驱动部件；所述移动杆活动穿设于所述支撑座；所述第一支撑板垂直连接于其中一个所述抓取组件的所述移动杆，所述第二支撑板垂直连接于另一个所述抓取组件的所述移动杆；所述第一支撑板开设有贯通本体的空腔；所述第二支撑板滑动配合嵌设于所述空腔，且所述第二支撑板的外壁与所述空腔的内壁滑动贴合接触；所述夹持板还设置有位移传感器，所述位移传感器与所述控制器通信连接；所述控制器用于控制所述驱动部件的启停。

优选的，所述第一液压缸的底座嵌设于所述支撑座中；所述第一液压缸的伸缩方向为水平方向；所述抓取组件还包括固定座；所述翻转部件包括第一电机和转轴；所述转轴转动穿设于所述固定座；所述转轴水平设置；所述转轴的一端连接所述支撑座；所述转轴的另一端同轴连接有第一齿轮；所述第一电机设置于所述固定座；所述第一电机的输出轴同轴连接有第二齿轮；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

优选的，所述支撑架包括彼此平行且相对设置的第一导杆和第二导杆；所述第一导杆和所述第二导杆均水平设置；所述抓取组件还包括滑动座和第二液压缸；所述滑动座分别滑动穿设于所述第一导杆和所述第二导杆；所述第二液压缸用于驱动所述滑动座沿所述第一导杆及所述第二导杆水平滑动；所述固定座连接于所述滑动座的下方。

优选的，所述抓取组件还包括升降杆、第三液压缸和挡板；所述升降杆竖直滑动穿设于所述滑动座，且所述升降杆位于所述第一导杆和所述第二导杆之间；所述升降杆的顶端伸出于所述滑动座，且所述升降杆的顶端连接有所述挡板；所述第三液压缸设置于所述滑动座；所述第三液压缸的伸缩杆连接于所述挡板，以用于驱动所述升降杆竖直升降。