[发明专利]一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂的摆位控制方法，其特征在于，包括：

获取控制机械臂沿水平方向和竖直方向运动的控制指令；

根据所述控制指令控制所述机械臂运动，以使所述机械臂运动至预设位置；

获取床体的当前位置；其中，所述床体用以承载待处理目标物，且所述床体位于所述机械臂的一侧；

根据所述当前位置和所述预设位置计算所述机械臂的移动路径；

控制所述机械臂按照所述移动路径执行摆位操作；

还包括：

获取释放按键传输的释放信号；其中，所述释放按键用于控制伸缩臂的电磁刹车释放，所述伸缩臂和所述机械臂的基座相连；

根据所述释放信号控制所述电磁刹车释放，以实现人工调节所述伸缩臂的位置，进而改变所述机械臂的位置。

2.根据权利要求1所述的机械臂的摆位控制方法，其特征在于，根据当前位置和所述预设位置计算所述机械臂的移动路径，包括：

根据所述预设位置对所述当前位置执行逆运动学计算，得到所述机械臂变换至所述当前位置的移动路径。

3.根据权利要求1所述的机械臂的摆位控制方法，其特征在于，计算所述机械臂的移动路径，包括：

获取所述机械臂的操作空间；其中，所述机械臂的操作空间与所述床体不相交；

在所述操作空间内求解所述机械臂变换至所述当前位置的移动路径。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的机械臂的摆位控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机械臂的最新位置，得到更新后的预设位置；

相应的，根据所述当前位置和所述预设位置计算所述机械臂的移动路径，包括：

根据所述当前位置和更新后的预设位置计算所述机械臂的移动路径。

5.根据权利要求1所述的机械臂的摆位控制方法，其特征在于，根据所述释放信号控制所述电磁刹车释放之前，还包括：

判断所述机械臂是否处于运行状态；

若是，则不响应所述释放信号；

若否，则根据所述释放信号控制所述电磁刹车释放。

6.根据权利要求1所述的机械臂的摆位控制方法，其特征在于，根据所述释放信号控制所述电磁刹车释放之后，还包括：

获取用以控制所述电磁刹车抱紧的抱紧信号；

根据所述抱紧信号控制所述电磁刹车抱紧。

7.一种机械臂的摆位控制系统，其特征在于，所述机械臂的摆位控制系统应用于上述1-6任意一项所述的机械臂的摆位控制方法，所述机械臂的摆位控制系统包括：

控制指令获取模块（101）：用于获取控制机械臂沿水平方向和竖直方向运动的控制指令；

预设运动控制模块（102）：用于根据所述控制指令控制所述机械臂运动，以使所述机械臂运动至预设位置；

当前位置获取模块（103）：用于获取床体的当前位置；其中，所述床体用以承载待处理目标物，且所述床体位于所述机械臂的一侧；

移动路径计算模块（104）：用于根据所述当前位置和所述预设位置计算所述机械臂的移动路径；

摆位操作控制模块（105）：用于控制所述机械臂按照所述移动路径执行摆位操作。

8.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机械臂的摆位控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至6任一项所述机械臂的摆位控制方法的步骤。