[发明专利]一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取第一信息和第二信息；根据第一信息，确定换道车辆加入车辆队列后位于换道车辆前方的车辆和后方的车辆；根据前方车辆当前的位置信息和后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，若符合则规划出换道车辆的期望换道轨迹并计算换道车辆期望的偏航角和前轮转角；基于换道车辆期望的偏航角、换道车辆期望的前轮转角和换道车辆的车辆配置信息，发送控制命令，控制命令用于控制换道车辆加入车辆队列中的命令。本发明提出了一种新的动态协同换道模型，该模型可以随着前方车辆速度的变化实时更新换道路径，既保证了换道的安全性，又提高了换道的灵活性。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，具体而言，涉及一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，国内外针对自动车队列控制的研究大多偏向于队列的纵向控制方面，缺少对横向控制方面的协同换道、动态换道的研究，更缺少两者联合控制算法的研究。同时，现有的自动车编队驾驶研究难以适应复杂交通环境，缺少在微观层面对决策、规划、控制等模块集成算法的研究。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆换道方法，所述方法包括：

获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括换道车辆发送的加入车辆队列的请求；所述第二信息包括所述换道车辆当前的运行状态信息和所述换道车辆的车辆配置信息；

根据所述第一信息，确定所述换道车辆加入所述车辆队列后位于所述换道车辆前方的车辆和后方的车辆，将所述前方的车辆定义为前方车辆，将所述后方的车辆定义为后方车辆，并获取所述前方车辆当前的位置信息和所述后方车辆当前的位置信息；

根据所述前方车辆当前的位置信息和所述后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，若符合换道条件则基于所述前方车辆当前的位置信息和所述换道车辆当前的运行状态信息，利用动态协同换道模型计算得到所述换道车辆期望的偏航角和前轮转角；

基于所述换道车辆期望的偏航角、所述换道车辆期望的前轮转角和所述换道车辆的车辆配置信息，发送控制命令，所述控制命令用于控制所述换道车辆加入所述车辆队列中的命令。

可选的，所述根据所述第一信息，确定所述换道车辆加入所述车辆队列后位于所述换道车辆前方的车辆和后方的车辆，包括：

基于所述换道车辆发送的加入所述车辆队列的请求查询得到第一结果，所述第一结果包括所述换道车辆所要加入的所述车辆队列中每辆车离开所述车辆队列的顺序和所述换道车辆加入所述车辆队列后所述换道车辆离开所述车辆队列的顺序；

基于所述第一结果确定所述换道车辆加入所述车辆队列后，在所述车辆队列中的相对位置，根据所述相对位置确定所述换道车辆加入所述车辆队列后位于所述换道车辆前方的车辆和所述换道车辆加入所述车辆队列后位于所述换道车辆后方的车辆。

可选的，所述根据所述前方车辆当前的位置信息和所述后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，包括：

获取期望安全间距和最小安全距离；

根据所述换道车辆当前的运行状态信息、所述前方车辆当前的位置信息和所述后方车辆当前的位置信息，计算得到所述换道车辆最前方与所述前方车辆最后方之间的第一距离和所述换道车辆最后方与所述后方车辆最前方之间的第二距离，若所述第一距离与所述期望安全间距相等且所述第二距离大于或等于最小安全距离则符合换道条件。

可选的，所述基于所述前方车辆当前的位置信息和所述换道车辆当前的运行状态信息，利用动态协同换道模型计算得到所述换道车辆期望的偏航角和前轮转角，包括：