[发明专利]无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取输电线路点云数据，根据预设的投影对象分布特征，对输电线路点云数据进行投影对象分离，得到输电线点云和杆塔点云；采用输电线点云进行曲线拟合，构建多个输电线虚拟模型，根据杆塔点云、多个输电线虚拟模型、杆塔实际位置坐标，得到输电线路虚拟模型；获取拍摄点信息和无人机的飞行控制信息；结合输电线路虚拟模型、多个杆塔拍摄点和各杆塔拍摄点对应的拍摄位姿信息、无人机的飞行控制信息进行航迹规划，生成目标电力巡检航线。采用本方法能够对无人机电力巡检航线自动规划，利用无人机进行自动驾驶巡线，在有效保障飞行安全的基础上精细化巡检输电线路。

技术领域

本申请涉及电力技术领域，特别是涉及一种无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前，利用无人机进行巡视，已经取代人工使用望远镜或相机拍照对输电线路进行电力巡检的方法。但通常采用的无人机手动巡视方法，对操控飞手技术要求高，巡视空间距离难保持，也容易出现与线路设备碰撞的风险，且巡视设备覆盖易出现遗漏、单次作业效率低下，巡视具体操作流程因人而异、无法固化，使得利用无人机对输电线路进行电力巡检无法有效实施。

因此，相关技术中存在对输电线路及杆塔进行精细化巡视时，缺乏无人机自动巡检规划的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决上述问题的一种无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机电力巡检规划方法，所述方法包括：

获取输电线路点云数据，根据预设的投影对象分布特征，对所述输电线路点云数据进行投影对象分离，得到输电线点云和杆塔点云；

采用所述输电线点云进行曲线拟合，构建多个输电线虚拟模型，根据所述杆塔点云、所述多个输电线虚拟模型、杆塔实际位置坐标，得到输电线路虚拟模型；

获取拍摄点信息和所述无人机的飞行控制信息；所述拍摄点信息包括多个杆塔拍摄点和各所述杆塔拍摄点对应的拍摄位姿信息；

结合所述输电线路虚拟模型、所述多个杆塔拍摄点和各所述杆塔拍摄点对应的拍摄位姿信息、所述无人机的飞行控制信息进行航迹规划，生成目标电力巡检航线。

在一个实施例中，所述根据预设的投影对象分布特征，对所述输电线路点云数据进行投影对象分离，得到输电线点云和杆塔点云，包括：

基于预设投影坐标系，根据所述输电线路点云数据在水平面上的投影密集程度，确定杆塔虚拟位置；所述杆塔虚拟位置的水平投影聚集点大于输电线虚拟位置的水平投影聚集点；

根据所述杆塔虚拟位置，从所述输电线路点云数据中得到杆塔点云；

在所述输电线路点云数据中滤除所述杆塔点云，得到所述输电线点云。

在一个实施例中，所述采用所述输电线点云进行曲线拟合，构建多个输电线虚拟模型，包括：

对所述输电线点云进行间断点边界形状检测，得到多个点云直线；

根据所述多个点云直线进行中心线拟合，采用拟合结果确定多个待构建输电线虚拟模型各自对应的虚拟输电线点；

针对每个待构建输电线虚拟模型，基于所述虚拟输电线点进行分块区域处理，构建所述输电线虚拟模型。

在一个实施例中，所述获取拍摄点信息和所述无人机的飞行控制信息，包括：

确定待巡检输电线路的多个杆塔拍摄点；

将所述多个杆塔拍摄点及其对应的拍摄位姿信息，作为所述拍摄点信息；

获取所述无人机的型号，确定所述无人机的模态控制信息和视觉控制信息；

将所述模态控制信息、所述视觉控制信息，以及飞行限制数据，作为所述飞行控制信息；

所述飞行限制数据包括以下任一项或多项：

航迹点数量、飞行距离、飞行时间、飞行安全区域。