[发明专利]一种四桨履带式检测机器人

说明书

本发明专利属于城市排水系统技术领域，公开了一种四桨式履带式检测机器人，包括机架体、车架体组件；机架体包括机架板以及连接板，连接板用于连接机架板和车架板。机轮设置在车架体的履带内，机轮通过驱动连接件与机架体中的控制箱连接。机架体上有四根风叶固定杆，其上均布置有风叶组件；前风叶和后风叶固定设置在前方和后方的风叶固定杆上，前后风叶可以独立操作控制，从而实现在空中的方向的转动。另外有一卡扣部，在特殊情况下可操作车架体与机架体分离，从而使两部分独立进行勘探任务，提高了装置的机械化性能，省时省力。本发明专利车架和机架连接方式采用榫卯式结构，使得四浆式履带式检测机器人的机体结构紧凑，提高了其结构的稳定性，通过本发明专利可以实现对城市排水系统的自动行走监测，避免了人工检测中的不安全因素，提高了工作效率，降低了监测成本。

技术领域

本发明专利属于城市排水系统检测技术领域，具体涉及一种四桨式履带式检测机器人。

背景技术

在排水系统建设完成后，后期仍需要对下排水系统进行质量检测及维修，常规情况下，工作人员需手持检测雷达通过专项检测车等设备才能检测获得衬砌及衬砌后面的病害信息。该方法存在诸多问题，如前期设备投入成本大、需要工作人员数量多、效率偏低、人为干扰因素大等。

因此需要提供一种新下水道检测勘探设备，以提高下水道检测的质量和效率，现有技术中有人提出了一种带行走轮的四风叶式无人机，通过在管道内飞行和沿管道壁爬行，以实现排水系统内检测的机器操作，但是，由于管道出口壁等浅水处内存在淤泥积沉，爬行时需要的提升力和驱动力较大，使得其在管道壁爬行时容易出现摩擦力不足导致的打滑现象。

发明内容

本发明专利克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种履带式的一种四桨式履带式检测机器人，以实现检测机器人的安全行走，并通过携带的探地雷达传感器进行管道质量检测，以提高检测的质量和效率。

为了解决上述技术问题，本发明专利采用的技术方案为：

一种四桨式履带式检测机器人，包括机架体及其风叶组件和设置在机架体下履带；所述机架体包括上机架板和所述连接架用于连接上机架板和下履带车。所述机轮设置在机架体四角，并通过驱动连接件与所述机架体连接，所述机架体中心设置有控制箱，所述控制箱用于设置主控制器和控制电路；所述驱动连接件包括压力传感器，驱动电机，轴承座，轮毂，下支臂。所述下支臂与车架板固定连接；所述卡扣部包括至少两块卡扣板，所述卡扣板上设置有与所述风叶固定杆的外形匹配的凹槽部，所述卡扣板设置在上底座或下底座的两侧。机轮设置在车架体的履带内，机轮通过驱动连接件与机架体中的控制箱连接。机架体上有四根风叶固定杆，其上均布置有风叶组件；前风叶和后风叶固定设置在前方和后方的风叶固定杆上，前后风叶可以独立操作控制，从而实现在空中的方向的转动。另外有一卡扣部，在特殊情况下可操作车架体与机架体分离，从而使两部分独立进行勘探任务。

本发明专利与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明专利提供了一种四桨式履带式检测机器人，通过在检测机器人上设置用于行走的履带，使负载有探地雷达的检测机器人可以在浅水管道壁上行驶，进行管道质量检测，提了管道检测的质量和效率。本实用新型通过前后四驱系统提供驱动力，及风叶提供提升力，可以实现检测机器人的在管道内的管壁上安全行走与飞行，相比于常规检测系统，可以更加大范围的进行检测。由此可见，本发明专利能够提供相比于常规检测系统更多的检测面积。

2、本发明专利中，架体采用包括上机架板、下车架板和连接板的榫卯式设计，稳定性强，可以降低检测机器人碰撞过程对机体产生的危害。

3、本发明专利中，卡扣在特殊情况下可通过操作车架体与机架体分离，将两部分独立进行勘探任务。

附图说明

图1为本发明专利的总体三维示意图。

图2为本发明专利的侧面示意图。