[发明专利]一种超声波雷达数据传输方法及其系统

权利要求书

1.一种超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括以下步骤：

超声波系统在接收到启动指令后开始工作，定时对外发射超声波；

采集超声波遇到障碍物后进行反射的回波信号，并存储采集到的回波信号，根据存储的回波信号计算超声波系统的第一脉冲信号、第二脉冲信号，从而确定障碍物的位置；

其中，对于没有编码激励的回波信号，第一脉冲信号为回波峰值，第二脉冲信号为信号宽度值，并依据其脉冲信号的下降沿确定障碍物的位置；

其中，对于有编码激励的回波信号，第一脉冲信号为回波峰值，第二脉冲信号为置信度值，并依据其脉冲信号的下降沿确定障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于：

对于有编码激励的回波信号，在超声波系统发射端，对脉冲信号进行编码，再用编码后得到的信号对载波进行调制，用调制好的脉冲激励序列激励超声波传感器；发射出去的信号经过在空气中的传播以及遇到障碍物后进行反射，回波信号进入超声波系统接收端。

3.根据权利要求2所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于：

在超声波系统接收端，用回波信号与预先存储好的参考信号进行相关运算，计算出超声波系统的第一脉冲信号、第二脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

所述超声波系统具有多个超声波传感器和主机，并且经由车辆数据通讯方式将接收的多个回波信号中分别识别出的信号变化曲线的脉冲信号传输到主机，以用于识别障碍物和/或障碍物到所述超声波系统的至少一个超声波传感器或超声波传感器之一的距离。

5.根据权利要求4所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

在超声波系统开始工作之前，为超声波传感器配置切割电平，当超声波系统采集到回波信号后，判断该回波信号是否大于切割电平，如是，采样信号有效，记录有效回波信号，拉低电平并回传至主机。

6.根据权利要求1至5任一项所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

假设第一脉冲信号的回传宽度为X，则实际峰值为X*10。

7.根据权利要求1至5任一项所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

假设第二脉冲信号的回传宽度为X，则实际宽度为X*10。

8.根据权利要求7所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

对于没有编码激励的回波信号，第二脉冲信号的回传宽度为信号宽度值；

对于有编码激励的回波信号，第二脉冲信号的回传宽度为置信度值。

9.根据权利要求5所述的超声波雷达数据传输方法，其特征在于，包括：

在为超声波传感器配置切割电平时，设定一个数组，数组中设定不同的电压值，每一个电压值都称为切割电平，从超声波传感器发波开始计时，每隔一段时间，数组标号取值变量递增1，实现切割电平改变，利用此数组中的数据和回波信号进行比对。

10.一种超声波雷达数据传输系统，其特征在于，包括：

信号发射单元，用于在超声波系统在接收到启动指令后开始工作，定时对外发射超声波；

检波单元，用于采集超声波遇到障碍物后进行反射的回波信号，并存储所述采集到的回波信号，根据所述存储的回波信号计算超声波系统的第一脉冲信号、第二脉冲信号，从而确定障碍物的位置；

其中，对于没有编码激励的回波信号，第一脉冲信号为回波峰值，第二脉冲信号为信号宽度值，并依据其脉冲信号的下降沿确定障碍物的位置；

其中，对于有编码激励的回波信号，第一脉冲信号为回波峰值，第二脉冲信号为置信度值，并依据其脉冲信号的下降沿确定障碍物的位置。