[发明专利]一种联管自动抓取装置

权利要求书

1.一种联管自动抓取装置，包括联管传输组件，联管传输组件用于传输联管；其特征在于：还包括抓取组件和多个传输组件，多个传输组件用于控制抓取组件沿多个方向运动；

多个传输组件还用于根据联管的传输速度和传输方向控制抓取组件的运动速度和运动方向，抓取组件用于运动速度、运动方向与传输速度和传输方向相同后，抓取传输过程中的联管；

还包括上料基座和上料装置，联管传输组件用于传输联管放置盘，联管放置盘用于放置联管；上料基座包括工作台，工作台上开设有条形孔，当联管放置盘传输至条形孔下方时，条形孔正对联管放置盘；

上料装置位于联管传输组件上方，上料装置包括上料传输机构、夹持机构和上料盒，上料盒用于存放待上料的联管，上料盒包括盒体，盒体上开设有若干竖向的收纳孔，收纳孔内叠放有多个联管，上料传输机构用于传输上料盒，使收纳孔正对条形孔；夹持机构包括动夹具和定夹具，动夹具和定夹具用于夹持相邻两联管，移动动夹具，使相邻两联管分离。

2.根据权利要求1所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：联管传输组件包括主动轮、从动轮，以及与主动轮、从动轮传动连接的传送带，传送带上设有用于放置联管的联管放置盘；主动轮和从动轮的侧面设有均匀分布的第一导向块，传送带的内侧设有与第一导向块配合使用的第二导向块。

3.根据权利要求2所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：第一导向块和第二导向块均竖直设置。

4.根据权利要求2所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：联管传输组件还包括连接件，连接件包括连接块和两夹持块，连接块的两侧均开设有限位槽，两夹持块相对一侧延伸形成凸起部，两凸起部分别与两限位槽接触；连接块和夹持块分别与传送带外侧、联管放置盘固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：传输组件的数量为三个，三个传输组件用于控制抓取组件沿三个方向运动，所述三个方向互相垂直。

6.根据权利要求5所述的联管自动抓取装置，其特征在于：所述三个方向中任一方向平行于联管的传输方向。

7.根据权利要求1所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：抓取组件包括夹具，夹具包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪相对的一侧开设有弧形孔，当第一夹爪和第二夹爪相抵时，弧形孔的孔壁与联管的侧壁相抵。

8.根据权利要求7所述的一种联管自动抓取装置，其特征在于：抓取组件还包括平行气爪，平行气爪包括能够相向运动的两气动手指，两气动手指分别与第一夹爪、第二夹爪固定连接。