[发明专利]一种取料定位修正方法及装置

权利要求书

1.一种取料定位修正方法，其特征在于，包括：

获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；

根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；

根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；

根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：

获取所述整体图像中的多个定位标记；

从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记；

拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得所述待取产品的摆放方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记，包括：

将所述多个定位标记中同一行或同一列的定位标记，确定为目标定位标记；

或者，将所述多个定位标记中任意两个位于对角位置的定位标记，确定为目标定位标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：

获取所述整体图像中的多个定位标记；

从所述多个定位标记中确定多组目标定位标记；其中，每组所述目标定位标记平行排列；

针对每组所述目标定位标记，拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得目标直线；

根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向，包括：

根据多条所述目标直线的平均斜率，确定所述待取产品的摆放方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每组所述目标定位标记平行于产线的运行方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差，包括：

将所述摆放方向和所述方向模板的夹角，确定为所述方向偏差。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差，包括：

将所述定位标记图像和所述位置模板进行模板匹配，获得所述位置偏差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标记图像为定位孔图像；所述根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差，包括：

获取所述定位孔图像中定位孔的第一内边缘图像，以及所述位置模板中定位孔的第二内边边缘图像；

匹配所述第一内边缘图像与第二内边缘图像，获得所述位置偏差。

10.一种取料定位修正装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；

方向获取模块，用于根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；

位置获取模块，用于根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；

修正模块，用于根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。