[发明专利]一种跟踪目标的运动状态估计方法、系统及电子装置

权利要求书

1.一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，用于光电跟踪设备、雷达跟踪设备对同一目标进行跟踪；

所述跟踪目标的运动状态估计方法包括以下操作：

对光电跟踪设备所获取的激光回波率进行实时统计；

对激光回波率进行判断：

当所述激光回波率大于或等于设定的阈值时，则仅将光电跟踪设备所监测数据作为变量输入到滤波算法中；

当所述激光回波率小于设定的阈值时，则将获取光电的测角、雷达测距数据均作为变量输入到滤波算法中；

根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计。

2.根据权利要求1所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

所述跟踪目标的运动状态估计方法还包含：

判断出仅光电测角、测距数据有效时，仅将光电跟踪设备所监测数据作为变量输入到滤波算法中；或者，

所述跟踪目标的运动状态估计方法还包含：

判断出仅雷达测角测距数据有效时，则仅将雷达测角测距数据作为变量输入到滤波算法中。

3.根据权利要求1所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

所述对激光回波率进行判断之前判断滤波是否稳定；

当判断滤波稳定，获取的光电的测角数据、雷达测距数据均无效时，判断雷达测角测距数据是否有效：

如雷达测角测距数据有效时，则采用雷达测角测距数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计；

如雷达测角测距数据无效时，则判断光电测角测距数据是否有效：

当光电测角测距数据有效时，则采用光电测角测距数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计。

4.根据权利要求1所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

所述对激光回波率进行判断之前判断滤波是否稳定；

如判断滤波不稳定时，判断光电测角测距数据是否有效：

当光电测角测距数据有效时，则仅采用光电测角测距数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计；

当光电测角测距数据有效时，则判断雷达测角测距数据是否有效：

如雷达测角测距数据有效，则采用雷达测角、测距数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计。

5.根据权利要求1所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

判断光电跟踪设备、雷达跟踪设备是否对同一目标进行跟踪，如未对同一目标进行跟踪，则判断光电跟踪设备是否对目标进行跟踪，如光电跟踪设备未对目标进行跟踪，则判断雷达跟踪设备是否对目标进行跟踪。

6.根据权利要求5所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

在光电跟踪设备、雷达跟踪设备未对同一目标进行跟踪的状态下，如光电跟踪设备有对目标进行跟踪，则仅将光电跟踪设备所监测数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计；或者，

在光电跟踪设备、雷达跟踪设备未对同一目标进行跟踪的状态下，如雷达跟踪设备有对目标进行跟踪，则将雷达测角、测距数据作为变量输入到滤波算法中，根据输入变量后的滤波算法对跟踪目标的运动状态进行估计。

7.根据权利要求1所述的一种跟踪目标的运动状态估计方法，其特征在于，

所述激光回波率的计算利用滑窗的方法动态计算激光回波率；计算公式为

其中，η为激光回波率，N为滑窗内激光数据有效的个数，L为滑窗长度，F为激光测距频率。

8.电子装置，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器用于储存处理器可执行指令；

所述处理器被配置为执行权利要求1-7中任意一项权利要求所述跟踪目标的运动状态估计方法。