[发明专利]车载激光雷达的仿真测试系统、方法和整车在环测试系统

权利要求书

1.一种车载激光雷达的仿真测试系统，用于测试待测车辆的车载激光雷达，其特征在于，包括：

场景仿真平台，用于仿真测试所述待测车辆的道路工况；仿真的所述道路工况包括用于测试所述车载激光雷达的仿真测试模型；

轴耦合式测功机，用于获取所述待测车辆的运动状态参数；

仿真回波发射装置，用于依据仿真的所述道路工况和所述待测车辆的运动状态向所述待测车辆的车载激光雷达发送回波雷达仿真信号；

雷达监测结果获取装置，用于获取所述待测车辆的车载激光雷达输出的监测结果点云数据；

仿真测试模型填充装置，用于依据所述监测结果点云数据对所述仿真测试模型进行虚拟填充，以获取填充结果模型；

模型比较装置，用于比较所述填充结果模型和所述仿真测试模型的一致性，以获取一致性比较结果数据；

测试结果输出装置，用于依据所述一致性比较结果数据输出车载激光雷达检测结果信息。

2.如权利要求1所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真回波发射装置包括模拟器主机、仿真激光雷达和仿真回波天线；

所述模拟器主机用于从所述道路工况获取预仿真的所述仿真测试模型的参数，并依据所述仿真测试模型的参数和所述待测车辆的运动状态参数获取激光雷达参数，并将所述激光雷达参数发送给所述仿真激光雷达；所述仿真测试模型的参数包括所述仿真测试模型的形状、移动速度和/或移动轨迹；

所述仿真激光雷达依据所述激光雷达参数通过所述仿真回波天线向所述待测车辆的车载激光雷达发送所述回波雷达仿真信号。

3.如权利要求2所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真回波天线包括至少两组平行设置的回波前端天线；

每组所述回波前端天线包括至少两个等间距设置的回波天线单元，同一组所述回波前端天线中的每个所述回波天线单元与所述车载激光雷达的距离相同。

4.如权利要求3所述的仿真测试系统，其特征在于，每组所述回波前端天线包括的所述回波天线单元的数量为该组所述回波前端天线与所述车载激光雷达的距离和所述车载激光雷达的角分辨率的积。

5.一种整车在环测试系统，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的仿真测试系统；所述仿真测试系统还用于测试所述待测车辆的视觉传感器、毫米波雷达和超声波雷达；

所述仿真测试系统还包括视觉传感器检测装置、毫米波雷达检测装置和超声波雷达监测装置。

6.如权利要求5所述的整车在环测试系统，其特征在于，还包括测试控制平台，用于对所述待测车辆的运动状态和所述场景仿真平台仿真的所述道路工况进行拟合。

7.如权利要求6所述的整车在环测试系统，其特征在于，所述场景仿真平台包括场景仿真环屏；所述场景仿真环屏用于显示所述道路工况。

8.一种车载激光雷达的仿真测试方法，其特征在于，包括：

仿真测试待测车辆的道路工况；仿真的所述道路工况包括用于测试所述车载激光雷达的仿真测试模型；

获取所述待测车辆的运动状态参数；

依据仿真的所述道路工况和所述待测车辆的运动状态向所述待测车辆的车载激光雷达发送回波雷达仿真信号；

获取所述待测车辆的车载激光雷达输出的监测结果点云数据；

依据所述监测结果点云数据对所述仿真测试模型进行虚拟填充，以获取填充结果模型；

比较所述填充结果模型和所述仿真测试模型的一致性，以获取一致性比较结果数据；

依据所述一致性比较结果数据输出车载激光雷达检测结果信息。