[发明专利]三维场景模型构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种三维场景模型构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取通过红外收发装置得到的至少两个红外图像；基于所述至少两个红外图像，确定所述红外收发装置的位姿信息；基于所述位姿信息和所述红外图像，构建初始三维场景模型；获取通过雷达得到的雷达数据；基于所述雷达数据，调整所述初始三维场景模型，得到所述三维场景模型。本发明用以解决现有技术中利用红外图像进行三维重建、或融合红外图像和可见光图像进行三维重建导致的缺陷。

技术领域

本发明涉及计算机视觉以及目标探测、识别技术领域，尤其涉及一种三维场景模型构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

红外热成像不同于可见光成像，在表征物体温度分布的同时，不受光照、烟雾、高压等环境因素的影响，利用目标红外信息实现三维重建不仅可以推动智能驾驶、电气设备检查、建筑检验、医学辅助诊断、环境资源开发、能源保护以及自然灾害预测、防治等领域发展，还将为军事领域提供大量的技术支撑。

然而，对比于可见光图像，红外图像的分辨率低、对比度差、视觉效果模糊，还有各种形式的噪声，因此，基于红外图像的三维重建难度大，且，往往由于提取不到足够多的特征，导致三维重建失败。

为解决上述问题，现有基于红外图像的三维重建技术，往往借鉴基于可见光图像的三维重建方法，或者结合可见光图像、红外图像进行融合重建，但是，这些方法存在一定不足。其中，借鉴可见光图像的红外图像的三维重建方法存在严重受制于红外图像的质量，甚至部分红外图像无法实现三维重建以及三维重建精度不高，尤其是对于表面结构相对复杂的目标无法有效表征其真实几何结构，重建表面存在大量结构缺失等问题。融合可见光图像、红外图像的重建模式受限于应用场景，在光照不良等条件情况下无法有效实现高精度三维重建，此外，以上方法仅仅关注模型的相似度，对目标真实尺度刻画缺乏关注，这对于特殊环境场景下的目标识别造成极大的影响。

因此，如何优化基于红外图像构建的三维模型是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种三维场景模型构建方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中利用红外图像进行三维重建、或融合红外图像和可见光图像进行三维重建导致的缺陷，实现通过雷达数据优化基于红外图像构建的三维模型，以得到精准的三维场景模型。

本发明提供一种三维场景模型构建方法，包括：

获取通过红外收发装置得到的至少两个红外图像；

基于所述至少两个红外图像，确定所述红外收发装置的位姿信息；

基于所述位姿信息和所述红外图像，构建初始三维场景模型；

获取通过雷达得到的雷达数据；

基于所述雷达数据，调整所述初始三维场景模型，得到所述三维场景模型。

根据本发明提供的一种三维场景模型构建方法，所述基于所述至少两个红外图像，确定所述红外收发装置的位姿信息，包括：

提取所述至少两张红外图像的特征点；

对所述至少两张红外图像中的任意两张红外图像进行所述特征点的匹配操作，得到匹配结果，所述匹配结果包括：目标红外图像集合、特征点集合、以及目标红外图像之间的特征对应关系；

基于所述匹配结果，确定所述红外收发装置的所述位姿信息。

根据本发明提供的一种三维场景模型构建方法，所述任意两张红外图像包括：第一红外图像和第二红外图像；

所述对所述至少两张红外图像中的任意两张红外图像进行所述特征点的匹配操作，得到匹配结果，包括：