[发明专利]无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，应用于所述无人车的自动紧急制动系统，其特征在于，所述方法包括：检测是否存在与所述无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物；

在检测到所述目标障碍物的情况下，向与所述自动紧急制动系统通信连接的、所述无人车的自动驾驶系统发送预警消息，其中，所述预警消息包括所述目标障碍物的相关信息；

若接收到所述自动驾驶系统发送的用于表征禁止制动的第一响应消息，则在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动；

若接收到所述自动驾驶系统发送的用于表征允许制动的第二响应消息，或者在发送所述预警消息后的第二预设时长内未接收到所述自动驾驶系统发送的响应消息，则判断所述无人车能否安全避开所述目标障碍物；若确定所述无人车无法安全避开所述目标障碍物，则通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人车能否安全避开所述目标障碍物，包括：

获取所述无人车的第一速度和第一加速度；

获取所述目标障碍物的第二速度和第二加速度；

根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述无人车与所述目标障碍物之间的安全距离；

根据所述安全距离、所述无人车与所述目标障碍物之间的当前距离，确定所述无人车能否安全避开所述目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离、所述无人车与所述目标障碍物之间的当前距离，确定所述无人车能否安全避开所述目标障碍物，包括：

若所述当前距离小于或等于所述安全距离，则确定所述无人车无法安全避开所述目标障碍物；

若所述当前距离大于预设报警距离，则确定所述无人车能够安全避开所述目标障碍物，其中，所述预设报警距离大于所述安全距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前距离大于所述安全距离、且小于或等于所述预设报警距离，则返回所述向与所述自动紧急制动系统通信连接的、所述无人车的自动驾驶系统发送预警消息的步骤。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述无人车能够安全避开所述目标障碍物，则禁止通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。

6.一种无人车的控制方法，应用于所述无人车的自动驾驶系统，其特征在于，所述方法包括：

接收所述无人车的自动紧急制动系统发送的预警消息，其中，所述预警消息包括与所述无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物的相关信息；

根据所述预警消息，判断所述自动驾驶系统是否检测到所述目标障碍物；

若检测到所述目标障碍物、且已针对所述目标障碍物做出避障响应，则向所述自动紧急制动系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息；

若未检测到所述目标障碍物，或者检测到所述目标障碍物、但未针对所述目标障碍物做出避障响应，则向所述自动紧急制动系统发送用于表征允许制动的第二响应消息。

7.一种无人车的控制装置，应用于所述无人车的自动紧急制动系统，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测是否存在与所述无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物；

第一发送模块，用于在检测到所述目标障碍物的情况下，向与所述自动紧急制动系统通信连接的、所述无人车的自动驾驶系统发送预警消息，其中，所述预警消息包括所述目标障碍物的相关信息；

控制模块，用于若接收到所述自动驾驶系统发送的用于表征禁止制动的第一响应消息，则在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动；

判定模块，用于若接收到所述自动驾驶系统发送的用于表征允许制动的第二响应消息，或者在发送所述预警消息后的第二预设时长内未接收到所述自动驾驶系统发送的响应消息，则判断所述无人车能否安全避开所述目标障碍物；

所述控制模块，还用于若确定所述无人车无法安全避开所述目标障碍物，则通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。