[发明专利]一种竖直墙面施工方法及施工机器人

说明书

本发明公开一种竖直墙面施工方法及施工机器人，包括步骤：施工模块对室内竖直墙面施工；检测施工方向上的障碍物，获取障碍物的位置及尺寸信息；根据障碍物位置及尺寸信息确定障碍物类型，规划施工路径，对障碍物进行躲避并确定再次施工的位置；机器人包括感知模块、控制模块及施工模块；感知模块用于检测障碍物的位置及尺寸信息，确定障碍物的类型；控制模块用于规划施工路径；施工模块用于根据规划装置规划的施工路径对预定的天花板墙面进行施工；实施本发明，通过对竖直墙面施工过程中的障碍物进行检测，获知障碍物的位置、尺寸信息及类型，引导施工模块避开障碍物继续施工，提高了施工机器人效率，解决了无法进行避障施工的问题。

技术领域

本发明涉及施工机器人技术领域，特别涉及一种竖直墙面施工方法及施工机器人。

背景技术

随着建筑行业智能化技术的发展，涌现出多种建筑施工机器人，用于替代人工，实现安全、高效地施工。例如，吸附式外立面清洁机器人，通过静电力吸附、磁力吸附以及真空吸附等吸附结构将机器人吸附于外墙面，机器人施工模块对外墙面进行打磨、清洗等工作。吊篮式外立面清洁机器人，在顶楼设置固定结构，放下吊篮。吊篮中装有施工装置，在竖直升降过程中完成对外墙面的打磨、清洗等工作。抬升式墙面处理设备，包括单一功能的打磨、抹腻子、喷漆设备，每次设备抬升使得施工装置升高，在升高过程中施工装置完成竖直方向的打磨、抹腻子、喷漆功能。

现有抬升式自动化设备无法完成竖直抬升方向的避障，无法自动规划水平移动距离，不具备智能化施工能力。但是在内墙处理部分，包括对水泥墙面的打磨，去除水泥面的毛刺；在水泥墙面抹刮腻子，腻子层使得墙面整体更加平整；对腻子层墙面的打磨，去除腻子层的接缝等，使得腻子层更加平整；在腻子层上进行喷漆或刷漆。在施工过程中均要避开非施工区域，如门、窗、障碍物及业主指定的非施工区域。

现有的吸附式外立面清洁机器人不适用于室内墙面施工场景，墙面无磁性，较为粗糙，无法吸附。现有的吊篮式外立面请假机器人不适用于室内墙面施工场景，0-6m的室内高度用于布置吊篮的高度占比接近30％。

障碍物将竖直墙面划分为不同部分，约有50％的部分包含门、窗、开关等障碍物，如果不能智能识别，即使设备可以自动化施工，也需要大量人工参与，施工效率仍然得不到质的提升。

发明内容

障碍物将竖直墙面划分为不同部分，约有50％的部分包含门、窗、开关等障碍物，如果不能智能识别，即使设备可以自动化施工，也需要大量人工参与，施工效率低下。

针对上述问题，提出一种竖直墙面施工方法及施工机器人，通过对竖直墙面施工过程中的障碍物进行检测，获知障碍物的位置及尺寸信息，对障碍物的类型进行确定，从而引导施工机器人的施工模块避开障碍物继续施工，提高了施工机器人的施工效率，解决了现有施工机器人在竖直墙面施工无法避障的问题。

一种竖直墙面施工方法，包括步骤：

施工模块对室内竖直墙面施工，使所述施工模块施工方向与所述竖直墙面平行；

检测施工过程中遇到的障碍物，获取所述障碍物的位置及尺寸信息；

根据障碍物位置及尺寸信息确定障碍物类型，规划施工路径，对障碍物进行躲避并确定再次施工的位置。

结合本发明所述的竖直墙面施工方法，第一种可能的实施方式中，所述施工方法还包括步骤：

感知模块对施工覆盖墙面进行检测，获取施工效果；

根据所述施工效果，确定相邻两次施工的重合面积比例。

结合本发明第一种可能的实施方式，第二种可能的实施方式中，所述步骤：施工模块对室内竖直墙面施工，使所述施工模块施工方向与所述竖直墙面平行，包括子步骤：

施工机器人根据路径规划，移动到要施工的竖直墙面前；