[发明专利]一种点云编码方法、系统及存储介质

说明书

本申请公开了一种点云编码方法、系统及存储介质，用以增加深度图的压缩率。所述方法包括：获取待编码的点云数据；计算所述点云数据的包围盒；将所述包围盒内每一个体素确定为单位边长的盒子；基于所述单位边长的盒子进行建堆操作，得到所述点云数据的八叉堆结构；对所述八叉堆结构进行熵编码，得到编码后的点云数据。采用本申请所提供的方案，将点云数据转换为八叉堆结构，之后通过编码生成字符串结构，实现了对点云数据的压缩编码，降低了点云数据占用的存储空间，降低存储和网络分发成本，而堆结构的收敛特性导致每一层的计算量逐渐下降，也提升了编码效率。

技术领域

本申请涉及图像压缩编码技术领域，特别涉及一种点云编码方法、系统及存储介质。

背景技术

点云是指目标表面特性的海量点集合，通常是使用三维坐标测量机得到，或者使用三维激光扫描仪扫描得到，也可以通过照相式扫描仪得到，另外，也可以通过深度图转化得到。其相当于是某个坐标系下的点的数据集。这些点包含了丰富的信息，包括三维坐标（x，y，z）、颜色、分类值、强度值、时间、材料特性、纹理信息、反射率、运动参数、拟态参数等。可见，点云包含大量的数据，存储和网络分发成本高。

因此，如何提供一种点云编码方法，实现对点云数据的压缩，以降低点云数据占用的存储空间，降低存储和网络分发成本，是一亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种点云编码方法、系统及存储介质，用以降低点云数据占用的存储空间，降低存储和网络分发成本。

本申请提供一种点云编码方法，包括：

获取待编码的点云数据；

计算所述点云数据的包围盒；

将所述包围盒内每一个体素确定为单位边长的盒子；

基于所述单位边长的盒子进行建堆操作，得到所述点云数据的八叉堆结构；

对所述八叉堆结构进行熵编码，得到编码后的点云数据。

本申请的有益效果在于：将点云数据转换为八叉堆结构，之后通过编码生成字符串结构，实现了对点云数据的压缩编码，降低了点云数据占用的存储空间，降低存储和网络分发成本，而堆结构的收敛特性导致每一层的计算量逐渐下降，也提升了编码效率。

在一个实施例中，基于所述单位边长的盒子进行建堆操作包括：

将所述单位边长的盒子作为第一层，以第一层作为初始层，逐层向上归并，直至第n层的盒子的边长等于所述包围盒的边长，则停止归并，得到所述点云数据的八叉堆结构；其中，n为正整数。

在一个实施例中，将所述单位边长的盒子作为第一层，以第一层作为初始层，逐层向上归并，直至第n层的盒子的边长等于所述包围盒的边长，则停止归并，得到所述点云数据的八叉堆结构；包括：

S111：针对任一2^k*2^k*2^k的盒子，计算该盒子对应的上一层盒子；其中，上一层盒子的边长为2^k+1*2^k+1*2^k+1；

S112：令k的取值依次为0、1…n，重复执行步骤S111，直至得到的上一层盒子的边长等于所述包围盒的边长，则停止执行步骤S111，得到所述点云数据的八叉堆结构；其中，n为整数。

在一个实施例中，针对任一2^k*2^k*2^k的盒子，计算该盒子对应的上一层盒子，包括：

针对任一2^k*2^k*2^k的盒子，若该盒子不存在对应的上一层盒子，则建立与该盒子对应的上一层盒子；若该盒子存在对应的上一层盒子，则将该盒子归并入对应的上一层盒子。