[发明专利]一种基于视觉导航的变电站智能无人机巡检方法

权利要求书

1.一种基于视觉导航的变电站智能无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采集变电站人工巡视通道图像，对无人机摄像头采集的变电站图像进行分割；

(2)对所述的步骤(1)获得的分割结果，遍历分割图像列，获得像素差别明显的分割点；

(3)将所述的分割点拟合出变电站人工巡视通道；

(4)通过图像坐标系到地面三维坐标系的转换，建立无人机自主安全飞行轨迹空间，实现智能巡检。

2.根据权利要求1所述的变电站智能无人机巡检方法，其特征在于，

所述的步骤(1)中，采集变电站人工巡视通道图像，构建基于HSI颜色空间的RCE神经网络分类算法，从中分割出变电站人工巡视通道，从而对无人机摄像头采集的变电站图像进行分割。

3.根据权利要求1所述的变电站智能无人机巡检方法，其特征在于，

所述的步骤(3)中，通过最小二乘法拟合出变电站人工巡视通道。