[发明专利]用于工程机械的塌陷识别方法、处理器、装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于工程机械的塌陷识别方法，其特征在于，包括：

获取所述工程机械在没有倾翻力矩的情况下的第一车身倾角，并根据所述第一车身倾角确定参考倾角平面；

获取所述工程机械的倾翻力矩值；

获取所述工程机械的第二车身倾角，并根据所述第二车身倾角确定倾角平面；

根据所述参考倾角平面和所述倾角平面，确定第一夹角值；

在所述第一夹角值与获取的倾翻力矩值的比值超过预设阈值的情况下，确定所述工程机械所在地面发生塌陷；

所述方法还包括：

获取所述工程机械的臂架转台的回转角度；

确定所述回转角度的方向平面和所述倾角平面的相交线；

确定所述相交线和所述参考倾角平面的第二夹角值；

在所述第二夹角值和所述倾翻力矩值的比值超过所述预设阈值的情况下，确定所述工程机械所在地面发生塌陷；

其中，所述获取所述工程机械的倾翻力矩值，包括：

利用力传感器获取各个支腿的支撑力；

根据所述各个支腿的支撑力确定重心投影的位置；

当所述工程机械仅吊臂进行回转动作时，确定重心投影的运动轨迹圆，将轨迹圆的中心确定为稳心；

根据所述重心与所述稳心计算所述倾翻力矩值。

2.根据权利要求1所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

在仿真环境中或者在测试状态下，获取多个不同的所述倾翻力矩值以及对应的多个不同的所述第一夹角值，其中，所述多个不同的倾翻力矩值是包括基于所述工程机械的臂架姿态的不同或者基于所述工程机械受到的外力大小的不同；

根据所述多个不同的倾翻力矩值和对应的所述多个不同的第一夹角值，在坐标系中拟合函数曲线；

根据所述函数曲线的斜率确定所述预设阈值。

3.根据权利要求2所述的塌陷识别方法，其特征在于，所述函数曲线的表达式包括：

theta = h*M；

其中，theta表示所述第一夹角值，M表示所述倾翻力矩值，h表示所述函数曲线的斜率；

所述塌陷识别方法还包括：

在所述第一夹角值大于[(h+c1)*倾翻力矩值+c2]的情况下，确定所述工程机械所在地面发生塌陷，其中c1≧0，c20。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

在确定所述工程机械所在地面发生塌陷的情况下，发出预警指示。

5.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至4中任一项所述的用于工程机械的塌陷识别方法。

6.一种用于工程机械的塌陷识别装置，其特征在于，包括：

倾角传感器，用于获取所述工程机械的车身倾角；以及

根据权利要求5所述的处理器。

7.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求6所述的用于工程机械的塌陷识别装置。

8.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括泵车或起重机。