[发明专利]一种层移式大行程六自由度重载安装车

说明书

一种层移式大行程六自由度重载安装车，属于重载对接安装特种装备技术领域，本发明为了解决现有重载安装装备存在机动能力差、结构型式复杂、制作成本高以及通用化程度差的问题，本发明提供的一种层移式大行程六自由度重载安装车，其中回转系统嵌装在底盘系统的中部，且回转系统与底盘系统滑动连接，一号进给平台固接在回转系统上，回转系统带动一号进给平台在底盘系统上转动，起竖翻转系统设置在一号进给平台上，且起竖翻转系统与一号进给平台滑动连接，二号进给平台设置在起竖翻转系统上，且二号进给平台与起竖翻转系统滑动连接，移动配重系统设置在一号进给平台的一端上，且移动配重系统与一号进给平台拆卸连接。

技术领域

本发明属于重载对接安装特种装备技术领域，具体涉及一种层移式大行程六自由度重载安装车。

背景技术

自第二次工业革命始，重型精密机电设备在工业领域中异军突起，军工业等细分领域的需要让大型精密机电组件的安装作业成为了在这些特种工程设计中工程师们必须要考虑的问题，如航空发动机的安装，即是最为典型的大型精密机电组件的安装作业，此类安装任务一般要求安装设备能够在有限安装空间内将航空发动机平稳转运到某一初定位置，且尽量不在整个安装过程中发生设备整机的再次位移，以缩短整个流程及避免与周边障碍物的可能碰撞，这就要求设备具备精准定位能力以及多自由度精准位姿调整能力。

针对此类要求精度和高平稳性的重载安装作业，传统的工程起重机械是达不到作业要求的。传统起重机械如汽车起重机、塔型吊机等，的其主要服务于精度不高的室外起吊转运作业。总的来说，传统起重设备受其传统机构组合型式的限制，其机动能力不高，且安装精度不高。

因此，目前多是根据安装作业环境来设计与应用非标准化的吊式轨道设备、托架式设备或多自由度工业安装机械臂。尽管国内外有限作业空间用的重载安装装备的研制正处于一个发展上升的阶段，但多数此类设备存在着以下亟待解决的不足：

(1)机动能力不足。现有的重载安装设备多半机动力不足，在重载安装需求和灵活性两方面上难免顾此失彼，多数设备都有着“大、重、钝”的属性，以至于作业时调度不灵活，工作空间受限，特别是狭窄空间内作业对于大体积的待安装件的安装作业，其承接、运输、安装待安装件都是极为费时费力的过程，需要设备多次调整自身位置以及需要额外的辅助安装人手以对安装件的位姿进行反复调整，而这就将导致作业效能低下；

(2)结构型式复杂且高成本。现有的大多数安装设备的结构型式复杂繁琐，如市面上的重型装配机械臂，为实现一项重载安装作业，机械臂的整体设计得顾忌关节的负载承受能力，机械臂的空间运动规划等等也需要大量的精力来设计，另外，采用机械臂安装方案也仅能实现对于安装件的举升调姿安装，而不能解决安装件的装载转运问题，若要解决整个问题，则又要引入行走底盘，也就导致成本大幅上升；

(3)设备的通用化程度不高。多数重载安装设备都属于一机一用的研发思路，仅仅适用于某一种特定的作业环境，其研发周期长、造价高昂又不能在后期应用中物尽其用，极其容易造成资源闲置与浪费。

因此，具备高机动高灵活、大工作空间、结构型式简单可实现、高通用性、低成本等工程特性的能够在狭窄空间内作业的多自由度重载安装装备的研制具有较大的实际应用意义，其研发将在很大程度上为目前所存在的诸多工程安装问题提供切实可行且经济实惠的解决方案。

发明内容

本发明为了解决现有重载安装装备存在机动能力差、结构型式复杂、制作成本高以及通用化程度差的问题，进而提供一种层移式大行程六自由度重载安装车；