[发明专利]一种针对初始航迹角自由的控制时间和角度的二维协同制导方法

权利要求书

1.一种针对初始航迹角自由的控制时间和角度的二维协同制导方法，其特征在于包括以下步骤：

S1:根据期望打击时间t_D,根据飞行器速度剖面确定飞行器期望飞行距离L_D。

S2：确定轨迹搜索初始值，具体包括：搜索角度下限θ_s，搜索角度上限θ_b，搜索精度ε，轨迹位置搜索宽度s，初始匹配τ_pre和搜索队列Q；

S3：计算初始航向角

S4：根据初始航迹角和期望攻击角度确定贝塞尔曲线的控制点P_c(x_c,y_c)，具体为：

记飞行器初始位置为E₁(x₁,y₁)，目标位置为E₂(x₂,y₂)，初始航向角为θ₀，期望攻击角度为θ_f，则控制点的位置可计算为：

y_c＝y₁+tan(θ_f)(x_c-x₁)

S5：计算贝塞尔轨迹长度，记由E₁、P_c、E₂点组成的贝塞尔曲线为则其长度为

S6：视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小，具体为：

如果则θ_s＝θ₀，返回S3；

如果则θ_b＝θ₀，返回S3；

如果则进行S7；

S7：向搜索队列中加入初始搜索区间，具体为：

清空搜索队列Q，并将搜索空间加入队列Q中，记导弹当前的位置为P，设置τ_min＝τ_pre，

S8.从队列Q中弹出队首的搜索空间[τ_s,τ_b]，则如果则τ_min＝τ_m，

S9：向队列中增加需要进一步搜索的空间：

如果τ_m-τ_sε且则向队列Q中加入[τ_s,τ_m]；

如果τ_b-τ_mε且则向队列Q中加入[τ_m,τ_b]；

否则如果τ_m-τ_sε则向队列加入[τ_s,τ_m]和[τ_m,τ_b]；

S10：判断队列是否为空：

如果队列Q已空，则计算点的切线，记P点到切线的距离为d，切线方向为θ_d，则侧向加速度为τ_pre＝τ_min；

否则返回S8；

S11：判断目标是否处于杀伤半径内，如果是则退出，否则返回S7。