[发明专利]可刚化充气式抓捕手

权利要求书

1.一种可刚化充气式抓捕手，其特征在于：包括多节充气指节(1)、多个充气关节(2)和多个箍紧气囊(3)；所述多节充气指节(1)依次设置，每相邻两节充气指节(1)的相邻端面的里端通过铰链(4)连接，每相邻两节充气指节(1)之间固定连接有充气关节(2)，每节充气指节(1)的外表面的内侧连接有箍紧气囊(3)，多节充气指节(1)为可刚化充气指节。

2.根据权利要求1所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述充气关节(2)为波纹管形状。

3.根据权利要求1所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述多节充气指节(1)的长度均等长，或由后端至前端递减或递增；多节充气指节(1)的外壁直径由后端至前端递减或等长或递增。

4.根据权利要求1或3所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述多节充气指节(1)为空心充气圆柱，多节充气指节(1)的长度为0.01-10m，多节充气指节(1)的数量为1-100根。

5.根据权利要求1或2所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述多个充气关节(2)均包括驱动气囊(201)、弹性伸缩元件(202)及两块挡板(203)；所述两块挡板(203)之间固定设置有驱动气囊(201)，所述驱动气囊(201)外侧固定有弹性伸缩元件(202)，所述每相邻两节充气指节(1)与充气关节(2)的两块挡板(203)固定连接。

6.根据权利要求1所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述箍紧气囊(3)为柔性圆柱形囊体。

7.根据权利要求1或3所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述充气指节(1)由多层柔性复合材料制成，所述多层柔性复合材料由内至外依次为气密层、承力层及反射层。

8.根据权利要求1或6所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述箍紧气囊(3)由多层柔性复合材料制成，所述多层柔性复合材料由内至外依次为气密层、承力层及防滑层，所述防滑层里面夹有感知层；所述气密层材质为TPU或PE，所述承力层材质为纤维布、单向布、高强牛津布或PVC夹丝网布，所述防滑层材质为防滑橡胶。

9.根据权利要求7所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：所述充气指节(1)设置有刚化层，所述刚化层材质为芳纶预浸布，刚化层设置在承力层与反射层之间。

10.根据权利要求9所述的可刚化充气式抓捕手，其特征在于：刚化方式为电加热刚化、紫外刚化、泡沫填充刚化或空间热刚化，所述电加热刚化设置有电加热层，所述电加热层设置在刚化层与承力层之间，所述泡沫填充刚化是将泡沫填充在充气指节(1)内的空间。