[发明专利]一种实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法

权利要求书

1.一种实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于：该方法将车道划分为以下区域：

道路中间：以当前车道中心线向两侧延伸一定宽度的区域；

干预区域：位于道路中间两侧一定宽度的区域；

道路边缘：与干预区域相邻，且另一侧为实线或路沿的一定宽度的区域；

重置区域：位于当前车道的相邻车道的、与干预区域相邻的一定宽度的区域；

根据上述区域划分，该方法具体步骤为：

S1、当自车偏离当前车道中心线，判断自车是否进入干预区域；

S2、当自车进入干预区域，判断自车转向的一侧的车道线类型；

S3、判断为实线或路沿时，则自车即将接触道路边缘，对自车进行纠偏控制；判断为虚线时，进而判断自车与相邻车道车辆是否有碰撞风险，若存在碰撞风险则对自车进行纠偏控制，若无碰撞风险，则在自车进入重置区域时对自车进行轨迹规划和转向辅助，使自车完成变道并在新的车道中保持居中行驶。

2.根据权利要求1所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于：所述轨迹规划具体为：

以自车当前坐标为规划轨迹的起点，以相邻车道中心线位置确定规划轨迹终点的横坐标，当变道时侧向加速度大于一设定值时，轨迹预测采用下式：

y＝d₅x⁵+d₄x⁴+d₃x³+d₂x²+d₁x¹+d₀

当变道时侧向加速度小于一设定值时，轨迹预测采用下式：

y＝d₉x³+d₈x²+d₇x¹+d₆

式中，y为规划轨迹的纵坐标，x为规划轨迹的横坐标，d₀～d₉为常数；

而后根据自车的侧向速度V_y、横摆角γ、横摆角速度进行轨迹规划并计算出理论方向盘转角δ_target。

3.根据权利要求1所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于：所述转向辅助根据若干预设的不同曲率的行车轨迹对自车的行车轨迹进行修正。

4.根据权利要求1所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于：当自车位于干预区域时，获取自车航向角并预测自车行车轨迹，当航向角在预设的阈值范围内或预测的行车轨迹与车道线平行时，不对自车进行纠偏控制。

5.一种用于实现权利要求1-4任一所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制装置，其特征在于：包括：

轨迹拟合模块，用于在转向辅助中进行轨迹规划，并计算得到理论方向盘转角；

扭矩计算模块，用于根据理论方向盘转角和实际方向盘转角计算得到理论方向盘扭矩；

扭矩补偿模块，用于根据理论方向盘扭矩、实际方向盘扭矩以及实际驾驶员扭矩计算得到转向辅助所需的补偿扭矩；

电动助力转向模块，用于根据补偿扭矩进行扭矩输出。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法的步骤。