[发明专利]一种基于曲线拟合的车道偏离辅助方法及系统

说明书

本发明针对现有技术中车道偏离辅助系统缺少规划单元，容易造成控制参数不平滑，导致乘客体验舒适性变差；技术繁琐，处理过程复杂的问题，提供了一种基于曲线拟合的车道偏离辅助系统，系统内的信息处理模块增设规划单元，规划单元采用一种基于曲线拟合的车道偏离辅助方法，即采用贝塞尔曲线拟合的方式规划出一种平滑变化的纠偏轨迹曲线，然后将纠偏轨迹信息发送给控制模块进行平滑稳定的车辆纠偏控制，保证控制参数平滑变化，有效提高乘车舒适性，简化处理过程。

技术领域

本发明涉及车辆智能驾驶领域，具体涉及一种基于曲线拟合的车道偏离辅助方法及系统。

背景技术

LKA用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，是一项在车道偏离预警LDW功能上发展而来的横向运动控制ADAS功能，主要通过环境感知传感器识别本车相对于车道中央的位置，如果驾驶员无意间偏离车道，则向驾驶员发出警告或通过自动转向干预使车辆重新回到车道内。LKA主要由信息采集模块、信息处理模块和控制模块组成，在系统工作期间，当车辆要偏离车道时，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，此时，系统选择对转向系统进行控制，实现自动驾驶。车道偏离预警LDW用于在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警；车道偏离预防LDP为LDW功能的扩展，在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置。现有技术通过传感器获得偏航速率(即通过车辆的各种传感器信息计算获得偏航速率)来控制车辆，缺少规划单元，容易造成控制参数不平滑，导致舒适性变差，乘客体验不好；另外，现有技术采用卡尔曼滤波算法辅助进行偏航角度计算，技术繁琐，存在参数调节复杂等问题，处理过程中根据各种情况进行权值的设定也较为复杂。例如，中国专利授权公告号：CN108327717B，公开了一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法，所述车道偏离辅助系统包括：辅助决策模块，其用于判断车辆是否偏离车道，并在判断车辆偏离车道时协调驾驶员与车道偏离辅助系统对车辆的控制权；控制器模块，其用于在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全；执行模块，其用于执行控制器模块的控制信息，完成车道偏离辅助。通过本发明的人机共驾的车道偏离辅助系统，在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全，但是车道偏离辅助系统缺少规划单元，容易造成控制参数不平滑，导致乘客体验舒适性差。

发明内容

本发明针对现有技术中车道偏离辅助系统缺少规划单元，容易造成控制参数不平滑，导致乘客舒适性变差；现有技术繁琐，处理过程复杂的问题，提供了一种基于曲线拟合的车道偏离辅助系统，系统内设有规划单元，规划单元采用一种基于曲线拟合的车道偏离辅助方法，通过贝塞尔曲线拟合的方式规划出一种平滑的纠偏轨迹曲线，然后将纠偏轨迹信息发送给控制模块进行平滑稳定的车辆控制，保证控制参数平滑变化，有效提高乘车舒适性，简化处理过程。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：