[发明专利]一种针对初始航迹角自由的控制时间的二维协同制导方法

权利要求书

1.一种针对初始航迹角自由的控制时间的二维协同制导方法，其特征在于包括以下步骤：

S1:根据期望打击时间t_D和飞行器速度剖面确定飞行器期望飞行距离L_D；

S2:确定轨迹搜索初始值，具体包括：初始航迹角θ₀，初始比例参数k，搜索角度下限θ_s，搜索角度上限θ_b，搜索精度ε；

S3：确定期望攻击角度θ_f，其中θ_f＝kθ₀；

S4：根据初始航迹角和期望攻击角度确定贝塞尔曲线的控制点P_c(x_c,y_c)，具体为：

记飞行器初始位置为E₁(x₁,y₁)，目标位置为E₂(x₂,y₂)，初始航迹角为θ₀，期望攻击角度为θ_f，则控制点的位置计算为：

y_c＝y₁+tan(θ_f)(x_c-x₁)

S5：计算贝塞尔轨迹长度，具体为：

记由E₁、P_c、E₂点组成的贝塞尔曲线为记其长度为

S6：视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小，具体为：

如果则θ_s＝θ₀，返回步骤2，

如果则θ_b＝θ₀，返回步骤2，

如果则进行S7；

S7：使用自适应网格直接搜索算法调整参数k，具体为：

记κ(τ)为贝塞尔轨迹上各点的曲率，记使用自适应网格直接搜索算法使得κ_int+κ_max最小，如果算法收敛，则进行S8；否则调整参数k，返回S2；

S8：在飞行过程中实时调整θ₀的位置，具体为：

记飞行过程中轨迹剩余长度为L_real，在飞行过程中根据飞行器速度剖面估计未来t_D-t时刻内的飞行距离L_est，则根据当前飞行速度动态的反馈θ₀的大小来控制到达时间，其中：

Δθ₀＝k_p(L_real-L_est)+k_i∫(L_real-L_est)dt

k_p与k_i分别为比例和积分增益，根据飞行器性能进行确定；使用轨迹跟踪算法实施跟踪当前轨迹。