[发明专利]基于助行器的跟随助行方法、系统和终端设备

说明书

本申请适用于智能助行技术领域，提供了一种基于助行器的跟随助行方法、系统和终端设备，所述方法包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息；利用运动信息，获得目标对象在第一方向上的移动速率；根据移动速率控制助行器在所述第一方向上的移动。通过上述方法可以实现助行器对目标对象进行真正的主动跟随助行，更好地辅助目标对象进行康复训练。

技术领域

本申请属于智能助行技术领域，尤其涉及基于助行器的跟随助行方法、系统、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

下肢功能障碍主要病理表现为患者下肢难以对自己的身体形成有效的支撑，极大损害了患者的行动能力与生活质量，常见的如中风导致的下肢功能障碍。随着经济的发展，下肢功能障碍患者对于生活质量提升的需要日渐增多，因而与下肢功能障碍患者康复相关的产业得到一定的发展，例如在康复过程中用到的辅助设备。

在康复过程借助辅助设备可以加快患者平衡能力和肌肉力量的恢复过程。较早出现的辅助设备为完全被动式的助行设备，例如常见的无助力模态的支撑式步行器，在康复过程中往往需要专业护工帮助进行人工康复训练。为了解决上述问题，目前市场上又出现了一种主动助行设备，但是目前常见的主动助行设备一般需要用户操纵指定的控制器(扶手感应压力器、操纵摇杆等)来控制其运动。

现有的主动助行设备仍然需要用户对设备进行操作，无法实现对患者进行真正的主动跟随助行。

发明内容

本申请实施例提供了基于助行器的跟随助行方法、系统、装置、终端设备和存储介质，可以解决现有技术中助行设备无法实现对患者进行真正的主动跟随助行的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于助行器的跟随助行方法，包括：

获取使用所述助行器的目标对象的运动信息；

利用所述运动信息，获得所述目标对象在第一方向上的移动速率；

根据所述移动速率控制所述助行器在所述第一方向上的移动。

基于上述方法，通过使用助行器的获取目标对象的运动信息，利用运动信息获得目标对象在第一方向上的移动速率，并且根据移动速率控制助行器在第一方向上的移动。在目标对象的移动过程中，根据目标对象的运动信息自动调整助行器在第一方向上的移动。目标对象在采用基于上述方法的助行器进行康复训练时，无需对助行器进行过多的操作，助行器可以对目标对象的进行主动的跟随助行，因此使得助行器可以更好地辅助目标对象进行康复训练。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运动信息包括所述目标对象的下肢的抬起角度和长度值，所述利用所述运动信息，获得所述目标对象在第一方向上的移动速率，包括：

通过所述下肢的抬起角度和所述长度值，确定所述下肢的步长；

根据所述步长得到所述目标对象在所述第一方向上的移动速率。

可选的，所述下肢的大腿部位设置有第一惯性传感器，所述下肢的小腿部位设置有第二惯性传感器；所述下肢的抬起角度包括通过所述第一惯性传感器获取的大腿抬起角度，和所述第二惯性传感器获取的小腿抬起角度；所述长度值包括大腿长度值和小腿长度值。

示例性的，所述步长根据下式获得：

D_S＝D₁ sinθ₁+D₂ sinθ₂

其中：D_S为所述步长，D₁为所述大腿长度值，D₂为所述小腿长度值，θ₁为所述大腿抬起角度，θ₂为所述小腿抬起角度。

在一种可选的实施方式中，所述根据所述移动速率控制所述助行器在所述第一方向上的移动，包括：