[发明专利]一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法

权利要求书

1.一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在面向自动驾驶汽车的高速公路上，将标线投影装置安装在龙门架或路侧悬臂杆件上；

S2、根据现有国家规范中对车道宽度的规定及考虑对自动驾驶汽车的调整系数，并校核车道的设计速度及通行能力，确定适应各种自动驾驶车辆运行的车道宽度；

S3、根据自动驾驶大型汽车和自动驾驶小型汽车的交通量与车道通行能力，并结合公路路面宽度及保证各种车辆的必要路权，综合考虑确定车道功能；

S4、利用标线投影装置将车道线与车道功能指示标线投影到路面，从而规定不同的车道功能和车道宽度。

2.根据权利要求1所述的一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S101、当高速公路单向车道大于等于3条时，使用龙门架安装标线投影装置；当高速公路单向车道小于3条时，使用路侧悬臂杆件安装标线投影装置；

S102、标线投影装置的取电使用太阳能发电装置或者直接使用市电，并安装备份电源；

S103、标线的投影亮度满足基于光学传感器的单车智能自动驾驶的视认性要求；

S104、进一步调整表现投影装置的安装，使标线的投影位置偏差小于1cm。

3.根据权利要求1所述的一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S201、计算自动驾驶汽车车道宽度时，同时考虑自动驾驶小型汽车和自动驾驶大型汽车两种车型；

S202、计算自动驾驶汽车车道宽度时，充分考虑其可能出现的更高的运行速度，将目前国家高速公路设计速度的取值由60km/h—120km/h调整至60km/h—200km/h；

S203、查阅目前我国相关规范，得到面向人类驾驶汽车的车道宽度规范值W_HV，此数值是车辆宽度w与道路设计速度v的函数，即W_HV＝f(w,v)，当设计速度取值为60km/h—120km/h时：

面向自动驾驶车辆，当车道为小汽车专用时，车道宽度取面向人类驾驶的车道宽度的0.6倍，即：

面向自动驾驶车辆，当车道为大型汽车专用时，车道宽度取面向人类驾驶的车道宽度的0.8倍，即：

面向自动驾驶车辆，当车道为小型汽车与大型汽车的共用时，车道宽度取面向人类驾驶的车道宽度的0.7倍，即：

S204、当设计速度取值为120km/h—200km/h时，以120km/h设计速度为车道宽度基准，设计速度每增加20km/h，车道宽度增加10cm，即：

当车道为小汽车专用时，

当车道为大型汽车专用时，

当车道为小型汽车与大型汽车共用时，

S205、根据车道宽度与车道自由流速度之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的自由流速度不得低于设计速度，校核公式为：

式中，V为高速公路路段的设计速度；

S206、根据车道宽度与车道通行能力之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的通行能力不得低于交通量，校核公式为：

式中，Q为高速公路车道的交通量，C为高速公路车道的通行能力；

S207、高速公路自动驾驶车辆各类型车道宽度的确定公式为：

当设计速度的取值为60km/h—120km/h时：

当设计速度的取值为120km/h—200km/h时：

S208、根据我国相关规范，给出高速公路自动驾驶车辆各类型车道宽度的推荐值。