[发明专利]一种舵机系统

说明书

本发明公开了一种电动舵机系统，包括有展开舵机和调整舵机，所述的展开舵机输出端连接调整舵机驱动调整舵机角度改变，在所述的调整舵机上连接舵板，所述的调整舵机驱动舵板角度改变，该舵机系统能够实现舵板的展开和角度调整，在鱼雷或水雷应用领域能实现双自由度调整。

技术领域

本发明属于鱼雷技术领域，具体涉及鱼雷的舵机技术领域。

背景技术

目前多数舵机只有一个自由度，如果由于发射或者其他需要可能会将舵翼设计成折叠翼，一般需要使舵机带动舵板弹出舵机舱，传统采用弹簧弹性驱动舵板弹出，但是舵板设计用于鱼雷、水雷等水下兵器的舵机上，特别是对于类似苏联“暴风”超空泡鱼雷用舵机，由于该鱼雷是一款水下航行的火箭，速度几乎是普通鱼雷速度的6倍，航行中会产生巨大的阻力，舵板打开时失效的风险相当大。而且采用弹簧弹出舵板操作无法掌握舵板角度，依然只能够实现一个自由度的控制。

发明内容

未解决现有技术中的不足，本发明设计了一款双自由度舵机，能够弥补水下兵器上的舵机使用折叠翼设计时打开失效的不足，本发明所采用的技术方案是：

一种电动舵机系统，包括有展开舵机和调整舵机，所述的展开舵机输出端连接调整舵机驱动调整舵机角度改变，在所述的调整舵机上连接舵板，所述的调整舵机驱动舵板角度改变。

进一步的，所述的展开舵机包括电机和齿轮减速机构，所述的调整舵机固定在齿轮减速机构输出轴上。

进一步的，在所述的电机上设有制动器。

进一步的，所述的电机为能控制旋转角度的步进电机。

进一步的，所述的电机为伺服电机，还包括有反馈调整舵机转动角度的反馈装置，所述的反馈装置用于向控制系统反馈信号控制电机转动角度。

进一步的，所述的反馈装置为编码器或旋转变压器或电位计。

进一步的，所述的反馈装置设置在齿轮减速机构任意一个传动轴上。

进一步的，所述的反馈装置设置在靠近调整舵机的齿轮减速机构的传动轴上。

进一步的，所述的反馈装置设置在电机的输出轴或调整舵机的铰接轴上。

采用上述结构的舵机系统，其中展开舵机中通过电机提供动力源，通过减速系统实现大扭矩输出，确保在大阻力下舵板展开的顺利，同时展开舵机能够控制调整舵机的展开角度实现一个自由度，调整舵机又能控制舵板的姿态角度实现第二个自由度，因此该舵机系统能够实现两个自由度的调整。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明展开舵机结构示意图。

具体实施方式

为了能够更好的理解本发明结构，下面结合附图对本发明结构做进一步的详细说明。

如图1所示的电动舵机系统包括展开舵机1和调整舵机2，调整舵机2上连接舵板3，其中展开舵机1用于控制调整舵机2的展开角度，从而间接控制舵板3展开角度，而调整舵机2则用于调整舵板3的姿态角度，该舵机系统便能够实现对舵板3两个自由度的控制。

由于舵板与流体接触面积大，为了能够克服流体阻力下顺利展开，并且能够精准控制展开角度，如图2所示展开舵机1包括电机1-1和齿轮减速机构1-2，调整舵机2固定在齿轮减速机构1-2的输出轴上，齿轮减速机构1-2能够增加电机1-1的力矩输出，从而克服大阻力障碍展开舵板3。而调整舵机2由于不需要克服流体对舵板3的较大阻力，采用传统舵机即可。

为了能够及时控制舵板停止在某一角度，在电机1-1上还设置有制动器1-3，舵板3一旦达到某一所需角度制动器1-3及时制动，从而控制舵板3展开自由度的角度大小。