[发明专利]一种园区安防方法及设备

权利要求书

1.一种园区安防方法，其特征在于，所述方法包括：

安防机器人确定预先构建的园区安防路线图；

根据所述园区安防路线图，确定全局路径规划；所述全局路径规划图用于限制安防机器人的行驶区域；

根据所述全局路径规划，确定局部路径规划；所述局部路径规划用于指引所述安防机器人避开障碍物；

通过所述局部路径规划对园区进行巡检，并获取所述园区的视频图像；

对所述视频图像进行识别，确定所述园区的非正常行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述园区安防路线图，确定全局路径规划，具体包括：

根据所述园区安防路线图，确定在所述园区内的巡检路线；

从所述巡检路线的起点出发，每间隔预设距离，录制所述巡检路线对应的关键点；

行走至所述巡检路线的终点，以确定全局路径规划。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局路径规划，确定局部路径规划，具体包括：

确定第一关键点；所述第一关键点为距离所述安防机器人最近的关键点；

根据第一正前方方向，向所述第一关键点行走；所述第一正前方方向为所述安防机器人面朝向所述第一关键点的方向；

在预设时间间隔内，判断通过预先安装的激光雷达是否获取点云数据；所述点云数据包括若干激光数据；

若是，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点；

根据所述位置点，控制移动方向，以避开所述障碍物，并根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走；

若否，则通过第二正前方方向，向第二关键点行走；所述第二正前方方向为所述安防机器人面朝向所述第二关键点的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若是，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点，具体包括：

若是，则停止移动，并等待预设时长；

若能够再次获取所述点云数据，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点；

若未再次获取所述点云数据，则根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置点，控制移动方向，以避开障碍物，具体包括：

确定在所述第一正前方方向的位置点为第一交点；所述第一交点用于表示所述安防机器人的正前方方向存在所述障碍物；

判断是否存在所述第一交点；

若是，则通过穿过所述第一交点，生成水平方向直线；

根据在所述水平方向直线上的位置点，控制移动方向，以避开障碍物；

若否，则根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在所述第一交点，具体包括：

确定所述激光雷达与所述位置点的第一相对位置；

确定第二相对位置；所述第二相对位置是指所述激光雷达与所述安防机器人的相对位置；

根据所述第一相对位置与所述第二相对位置，确定第三相对位置；所述第三相对位置是指所述安防机器人与所述位置点的相对位置；

根据所述第三相对位置，判断是否存在所述第一交点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据在所述水平方向直线上的位置点，控制移动方向，以避开障碍物，具体包括：

确定在所述第一交点的左侧，在所述水平方向直线上，距离所述第一交点最远的位置点为第二交点，并确定在所述第一交点的右侧，在所述水平方向直线上，距离所述第一交点最远的位置点为第三交点；

判断是否同时存在所述第二交点与所述第三交点；

若是，则确定所述第一交点与所述第二交点的位置点数量为左侧位置点数量，并确定所述第一交点与所述第三交点的位置点数量为右侧位置点数量；所述所述左侧位置点数量与所述左侧位置点数量均包括未在所述水平方向直线上的位置点；

根据所述左侧位置点数量与所述右侧位置点数量，控制移动方向，以避开障碍物。