[发明专利]一种基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法及系统

权利要求书

1.一种基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法，其特征在于，包括：

采集用户的脑电信号；

对所述脑电信号进行预处理；

对预处理后的脑电信号进行内容分析并生成脑电控制信号；

响应于所述脑电控制信号进行路径规划并生成行动指令；

响应于所述行动指令依据规划好的路径运动。

2.根据权利要求1所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法，其特征在于，所述预处理包括降噪、A/D转换。

3.根据权利要求1所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法，其特征在于，所述进行路径规划包括以下步骤：

获取定位数据、地图数据、实时环境三维数据和导航数据；

依据获取的数据通过执行贪心路径规划算法、多叉树空间路径规划算法、SLAM算法实现远程与短程的路径规划。

4.根据权利要求3所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法，其特征在于，通过单目摄像头和/或双目摄像头、激光雷达获取所述定位数据、地图数据、实时环境三维数据和导航数据。

5.根据权利要求1所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助方法，其特征在于，所述响应于所述行动指令依据规划好的路径运动的同时还包括：

获取用户当前周围环境图像；

依据获取的图像判断周围是否存在障碍物；

若是，则执行制动或规避；

若否，则依据原路径运动。

6.一种基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集用户的脑电信号；

预处理模块，用于对所述脑电信号进行预处理；

主处理模块，用于对预处理后的脑电信号进行内容分析并生成脑电控制信号；

路径规划模块，用于响应于所述脑电控制信号进行路径规划并生成行动指令；

辅助运动模块，用于响应于所述行动指令依据规划好的路径运动。

7.根据权利要求6所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助系统，其特征在于，还包括总线模块和快速暂存模块，所述采集模块、预处理模块、主处理模块和路径规划模块分别与所述总线模块和快速暂存模块连接；

所述总线模块用于连接各计算模块，并控制各模块间的数据传递；

所述快速暂存模块用于多个模块间执行运算的中间数据暂存操作。

8.根据权利要求7所述的基于脑机接口控制与交互的肢体运动辅助系统，其特征在于，还包括导航模块和控制模块，所述导航模块和控制模块分别与所述总线模块及快速暂存模块连接；

所述导航模块用于接收并更新地图数据、交通数据，同时执行针对自身的地图定位功能；

所述控制模块用于采样当前路径规划信息与紧急信号，将对所述辅助运动模块控制的运算结果输出。