[发明专利]脚扣控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种脚扣控制方法、装置、设备及存储介质。脚扣控制方法方法包括：获取踏板压力和位移数据，踏板压力为工作人员作用在踏板上的压力值，位移数据为脚扣在电杆上移动的位移数据；获取电杆的杆径，杆径为脚扣的后掌所处位置的电杆的杆径；基于踏板压力、杆径和位移数据调整脚扣。基于踏板压力、杆径和位移数据对脚扣的开度进行调整，可有效的保证在工作人员攀爬过程中脚扣的开度与电杆的杆径匹配，使得脚扣能够始终与电杆保持特定的角度，使脚扣能够始终与电杆之间保持较大的接触面积，保证工作人员在使用脚扣进行作业时的作业安全性。

技术领域

本发明实施例涉及电网作业设备控制技术，尤其涉及一种脚扣控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

杆塔是架空输电线路中用来支撑输电线的支撑物。杆塔多由钢材或钢筋混凝土制成，是架空输电线路的主要支撑结构。其中，对于钢筋混凝土制成的杆塔，在现场工作中，工作人员需要借助脚扣攀爬在水泥电杆上进行线路检修作业。

常见的脚扣包括脚扣支架、脚踏架、脚扣前掌和脚扣后掌，脚扣支架采用伸缩式设计，便于将脚扣悬挂到水泥电杆上，脚扣前掌设置在脚扣支架的前端部，脚扣后掌设置在脚扣支架的后端部，脚扣前掌与脚扣后掌的掌面相对，依靠脚扣前掌与脚扣后掌上的橡胶材料与水泥电杆之间的摩擦力将脚扣牢固悬挂在水泥杆上，从而实现工作人员借助脚扣攀爬到水泥电杆上进行作业。

但是，水泥电杆整体结构为锥形结构，上小下大，在向上攀爬的过程中水泥电杆的杆径在不断减小，在向下攀爬的过程中水泥电杆的杆径在不断增大，而脚扣在攀爬的过程中脚扣前掌与脚扣后掌之间的距离并没有变化，使得脚扣与水泥电杆之间所成的角度也在不断的变化，使得脚扣与水泥电杆之间的接触面积在不断的变化，但脚扣与水泥电杆之间只有在角度呈30°左右时，脚扣与水泥电杆之间的接触面积最大，摩擦力才能够得到保证，并且使工作人员的脚踩踏在脚扣的踏板上处于舒适的角度。

发明内容

本发明提供一种脚扣控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对脚扣的开度的自适应调节，保证脚扣的使用安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种脚扣控制方法，脚扣包括踏板、前掌、后掌、推杆和电机，所述踏板与所述后掌固定连接，所述电机安装于所述后掌上，所述推杆与所述电机的输出轴连接，所述前掌与所述推杆连接，所述电机转动可带动所述推杆转动使所述前掌与所述后掌的距离减小或增大；

所述方法包括：

获取踏板压力和位移数据，所述踏板压力为工作人员作用在所述踏板上的压力值，所述位移数据为所述脚扣在电杆上移动的位移数据；

获取所述电杆的杆径，所述杆径为所述脚扣的所述后掌所处位置的所述电杆的杆径；

基于所述踏板压力、所述杆径和所述位移数据调整所述脚扣。

可选的，所述获取所述电杆的杆径，包括：

获取所述电杆的锥度；

基于所述位移数据和所述锥度计算所述电杆的杆径。

可选的，基于所述位移数据和所述锥度计算所述电杆的杆径，包括：

通过以下公式计算所述电杆的当前杆径L：

其中，L′表征所述电杆的前次杆径，x表征所述脚扣的位移值，表征所述电杆的锥度。

可选的，所述基于所述踏板压力、所述杆径和所述位移数据调整所述脚扣，包括：

基于所述位移数据计算所述脚扣的移动速度；

判断所述脚扣的踏板压力是否小于预设的压力阈值；

若所述踏板压力小于所述压力阈值，则判断所述移动速度是否大于预设的速度阈值；