[发明专利]一种无人机机巢控制方法及无人机机巢

说明书

本申请实施例公开了一种无人机机巢控制方法及无人机机巢，方法包括：获取水平摄像模组采集的第一监控图像；对第一监控图像进行识别，得到第一监控图像中的隐患目标以及输电导线目标；确定输电导线目标的导线状态信息；获取垂直摄像模组采集的第二监控图像；对第二监控图像进行识别，确定输电杆塔下方的地面异常情况；基于隐患目标、导线状态信息以及地面异常情况，确定是否需要进行告警；获取垂直摄像模组采集的第三监控图像；对第三监控图像进行识别，得到第三监控图像中的无人机目标，并记录无人机目标的姿态；基于预存的标准无人机姿态，调整无人机目标的姿态。解决了无人机机巢不能对输电通道进行监测以及精确调整无人机飞行姿态的问题。

技术领域

本申请涉及输电线路无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机机巢控制方法及无人机机巢。

背景技术

无人机机巢一般为无人机提供停泊场地，对无人机进行充电和防护功能，且能够为无人机提供航迹规划。无人机降落到机巢上都是通过无人机上带载的摄像机采集机巢位置信息，判断降落条件，实现无人机的自主降落。

但是在无人机监测输电通道的过程中，周围可能会出现一些影响无人机工作的隐患，或极端天气等突发情况。而现有的无人机机巢并不能对无人机、输电通道、输电线路周围出现的施工机械、山火等隐患及时作出预警，也不能根据当前的环境确定是否应该召回无人机，容易造成无人机损坏。在无人机降落后，对输电通道的监控会出现空档，不利于输电通道和输电线路的监控和维护。且现有的无人机机巢不能精确调整无人机在起飞、降落以及在巡检时的飞行姿态。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机机巢控制方法及无人机机巢，用于解决如下技术问题：现有的无人机机巢不能对输电通道进行监测以及根据输电通道的实际情况调整无人机的飞行姿态和飞行距离。

本申请实施例采用下述技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种无人机机巢控制方法，包括：获取水平摄像模组采集的第一监控图像；其中，所述第一监控图像包含所述无人机机巢四周的输电通道画面；并对所述第一监控图像进行识别，得到所述第一监控图像中的隐患目标以及输电导线目标；并确定所述输电导线目标的导线状态信息；以及，获取垂直摄像模组采集的第二监控图像；其中，所述第二监控图像包含所述无人机机巢正下方的输电通道画面；并对所述第二监控图像进行识别，确定输电杆塔下方的地面异常情况；并基于所述隐患目标、所述导线状态信息以及所述地面异常情况，确定是否需要进行告警；以及，获取垂直摄像模组采集的第三监控图像；其中，所述第三监控图像包含所述无人机机巢正上方的输电通道画面；并对所述第三监控图像进行识别，得到所述第三监控图像中的无人机目标，并获取所述无人机目标的当前姿态以及所述无人机目标与输电导线的当前距离；基于预存的标准无人机姿态，调整所述无人机目标的当前姿态；以及，基于所述导线状态信息，调整所述无人机目标与输电导线的当前距离。

本申请实施例通过安装在无人机机巢上的多维度摄像模组，能够采集无人机机巢各个方向的输电通道画面，并通过具有图像识别和边缘计算功能的主控单元，对各个方向的输电通道画面进行识别、计算，可以对不同方向出现的不同隐患进行针对性地告警，实现了通过无人机机巢对输电线路通道、输电导线状态、无人机姿态的在线监测，扩展了传统无人机机巢的功能，提高了无人机姿态调整的精度。

在一个可行的实施方式中，所述导线状态信息包括导线舞动幅度；确定所述输电导线目标的导线舞动幅度，具体包括：在预设时间内，确定采集的每一帧所述第一监控图像中，所述输电导线目标上若干间隔棒的像素位置；确定同一个间隔棒在不同第一监控图像中的像素位置的最大变化距离，将所述最大变化距离确定为所述间隔棒的舞动幅度；将所述若干间隔棒的舞动幅度的最大值，确定为所述输电导线目标的导线舞动幅度；其中，所述舞动幅度的单位为像素；基于所述导线舞动幅度，确定是否针对所述导线进行告警。