[发明专利]一种机器人多功能复合夹具

权利要求书

1.一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：包括支撑架（1），以及安装在支撑架上的箱抓取夹具（3）和桶抓取夹具（2）；

所述箱抓取夹具（3）包括与支撑架固接的固定夹板（10）、与所述固定夹板相对设置的活动夹板（12），以及驱动所述活动夹板朝向固定夹板移动的推动机构（14）；

所述桶抓取夹具（2）包括连接座（5）、驱动所述连接座（5）沿竖向移动的升降机构（4），以及安装在连接座上的抓取机构，抓取机构的抓取口位于连接座的下方。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：固定夹板和活动夹板均沿竖向延伸，活动夹板与固定夹板之间设有桶抓取夹具，桶抓取夹具的下端高于活动夹板的下端和固定夹板的下端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：活动夹板上设有防掉落板（11）和驱动防掉落板移动至被抓取纸箱下方的防掉落驱动装置（13）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：活动夹板上通过横轴铰接有与所述防掉落板固接的旋转座（15），防掉落驱动装置（13）为驱动所述旋转座绕横轴转动的驱动气缸。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：所述抓取机构包括安装在连接座上的手指气缸（9），手指气缸（9）的两活动手指朝下设置且分别安装有抓桶夹具（8），两抓桶夹具（8）形成与桶提手适配的抓取口。

6.根据权利要求5所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：连接座上还设有分别位于抓桶夹具两侧的防晃装置，防晃装置的下端延伸至被抓取桶的桶体。

7.根据权利要求6所述的一种机器人多功能复合夹具，其特征在于：所述防晃装置包括与连接座（5）固接的按压气缸（6），按压气缸的伸出端朝下设置且连接有压板（7）。