[发明专利]一种柑橘采摘机器人

权利要求书

1.一种柑橘采摘机器人，包括行走机构(1)、升降机构(2)、移动平台(3)、机械臂(4)、剪切机构(5)以及收集网(6)、收集框(7)，其特征在于，所述行走机构(1)由机架(22)、驱动电机(23)、支撑轮(25)以及履带盘(26)组成，所述机架(22)的上表面与收集框(7)相连接，所述升降机构(2)位于收集框(7)的上方，所述升降机构(2)的下端通过支撑杆与机架(22)相固定连接；

所述升降机构(2)上表面的活动端与移动平台(3)相连接，所述移动平台(3)的上端安装有机械臂(4)，所述机械臂(4)的自由端安装有剪切机构(5)；

所述剪切机构(5)包括有安装板(8)、第一剪切刀(10)、第二剪切刀(101)以及连杆(102)，所述安装板(8)与机械臂(4)自由端的上表面相连接，所述安装板(8)上表面的后侧安装有微型电机二，所述安装板(8)上表面前侧的中部安装有摄像头(9)；

所述微型电机二的输出端贯穿安装板(8)并与连杆(102)相连接，所述第一剪切刀(10)固定安装于安装板(8)前端下表面的中部，所述连杆(102)与第二剪切刀(101)相铰接，所述第一剪切刀(10)与第二剪切刀(101)的前端之间相铰接；

所述第一剪切刀(10)和第二剪切刀(101)的下表面与收集网(6)的上端相连接，所述收集网(6)的下端延伸至收集框(7)内。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述升降机构(2)由螺纹杆(20)、升降架(19)以及滑轨(21)组成，所述螺纹杆(20)的一端安装有微型电机一，所述螺纹杆(20)与升降架(19)下固定底端的连接杆相螺纹安装，所述升降架(19)下活动底端与滑轨(21)相滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述移动平台(3)由第一滚珠丝杆(27)和第二滚珠丝杆(28)组成，所述第一滚珠丝杆(27)的外部套设有第一活动板(271)，所述第二滚珠丝杆(28)的外部套设有第二活动板(281)，所述第二活动板(281)的上表面与机械臂(4)的下表面相连接。

4.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述驱动电机(23)的输出端固定连接有驱动轮(24)，所述机架(22)的下端固定安装有间隔设置的支撑轮(25)，所述驱动轮(24)和支撑轮(25)的外环面之间共同啮合安装有履带盘(26)。

5.根据权利要求3所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述第二活动板(281)的上表面安装有第一底板(11)，所述第一底板(11)一侧的下端安装有微型电机三，所述微型电机三的输出端安装有主动齿轮(12)，所述第一底板(11)上表面的中部转动安装有从动齿轮(13)。

6.根据权利要求4所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述主动齿轮(12)与从动齿轮(13)相啮合，所述从动齿轮(13)的上表面安装有第二底板(15)，所述第二底板(15)的上表面固定安装有大臂(17)，所述第二底板(15)对应大臂(17)的上表面安装有微型电机四。

7.根据权利要求6所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述微型电机四的输出端安装有小臂拉杆(16)，所述大臂(17)和小臂拉杆(16)的上端之间共同转动安装有小臂(18)，所述小臂(18)远离小臂拉杆(16)的一端安装有连接板(14)。

8.根据权利要求7所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于，所述连接板(14)上表面的前端与安装板(8)下表面的后端相固定连接。