[发明专利]一种磁共振环境下的介入机器人装置

权利要求书

1.一种磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，包括设置在磁共振设备内的机器人本体，所述机器人本体包括固定座、支撑座、驱动机构以及末端执行器机构，其中：

支撑座设置在固定座上方，与固定座形成操作空间；

驱动机构设置在所述操作空间内，驱动机构控制所述末端执行器机构调节位置。

2.根据权利要求1所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，所述末端执行器机构包括第一转动件、第一连接件以及针刺组件，其中：

两个第一转动件分别与固定座和支撑座转动连接；

所述第一连接件与两个第一转动件转动连接；

所述针刺组件设置在与支撑座转动连接的第一转动件上。

3.根据权利要求2所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，每个第一转动件包括转动本体及与转动本体转动连接的连接体。

4.根据权利要求3所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，转动本体具有自其表面向上突伸形成的突伸部，连接体与所述突伸部转动连接，从而实现连接体于水平方向上的转动。

5.根据权利要求3所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，与固定座连接的转动本体呈圆柱状并与固定座螺纹连接；

与支撑座连接的转动本体包括螺纹部及与螺纹部固定连接的固定部，螺纹部与支撑座转动连接，固定部位于支撑座的上方，针刺组件放置在所述固定部上。

6.根据权利要求3所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，针刺组件包括与转动本体连接的驱动件及与驱动件连接的活检针，驱动件用以驱动活检针做直线运动。

7.根据权利要求1所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，所述驱动机构包括与外部驱动件连接的绳索传动组件及与绳索传动组件连接的驱动组件，驱动组件和绳索传动组件的个数相同，且至少设置有四组。

8.根据权利要求7所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，每组驱动组件包括分别与固定座和支撑座固定连接的两个固定件，以及分别与两个固定件连接的两个滑轮，每组绳索传动组件包括用以连接两个滑轮的绳索，调节绳索的长度以改变两个滑轮之间的间距，进而改变该组驱动组件处的固定座和支撑座的角度。

9.根据权利要求8所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，驱动机构还包括与每组驱动组件连接的配重件，以及用以驱动绳索运动的电机，电机驱动绳索运行，并在配重件的作用下，使得两个滑轮之间的间距发生改变。

10.根据权利要求1所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，还包括用以转动连接固定座和支撑座的连杆，所述连杆形成有用以防止与连接件形成干涉的避让区；

连杆包括端部及自端部向外弯折形成的弯折部，所述弯折部形成避让区。