[发明专利]一种输电线路多功能作业车远程通信控制系统

权利要求书

1.一种输电线路多功能作业车远程通信控制系统，其特征在于，包括：

输电线路多功能作业车和便携式手持遥控终端；

所述输电线路多功能作业车包括作业车无线通信模块，所述便携式手持遥控终端包括终端无线通信模块，所述作业车无线通信模块和所述终端无线通信模块均为LoRa无线通信芯片；

所述作业车无线通信模块和终端无线通信模块均设置通信密匙，所述通信密匙用于防止高压电磁干扰，以私有加密数据协议进行组网通信，所述便携式手持遥控终端控制多组输电线路多功能作业车同时运行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输电线路多功能作业车包括主控模块、传感器模块、电机驱动模块、伺服电机、作业车电源模块；

所述便携式手持遥控终端包括微处理器模块、按键输入模块、显示输出模块、终端电源模块。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主控模块与所述传感器模块、所述电机驱动模块、所述伺服电机、所述作业车电源模块、所述作业车无线通信模块连接，所述主控模块采用型号为STM32F103VET6的单片机。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述微处理器模块与所述按键输入模块、所述显示输出模块、所述终端电源模块、所述终端无线通信模块连接，所述微处理器模块采用型号为STM32F103C8T6的单片机。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述传感器模块包括：

光电码盘，用于检测所述输电线路多功能作业车在高空承载绳上的移动距离；

陀螺仪，用于检测所述输电线路多功能作业车高空移动时的姿态数据；

压力传感器，用于检测所述输电线路多功能作业车对承载绳的压力数据；

拉力传感器，用于检测所述输电线路多功能作业车对封网装置的拉力数据。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述作业车电源模块包括：24V锂电池、电池充放电保护电路、DC/DC转换电路、电压检测电路；

所述终端电源模块包括：3.7V锂电池、电源管理电路、低压报警电路。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述便携式手持遥控终端用于实时显示所述输电线路多功能作业车的运行状态，当远程控制所述输电线路多功能作业车进入待机模式时，所述便携式手持遥控终端关闭所述传感器模块和所述电机驱动模块，使所述主控模块处于休眠模式。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述输电线路多功能作业车和所述便携式手持遥控终端建立心跳协议，所述心跳协议用于检测所述输电线路多功能作业车是否在线；所述输电线路多功能作业车的所述主控模块设置闭锁程序，当所述闭锁程序检测到掉线或异常信号后进入待机模式。