[发明专利]终端节点定位方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种终端节点定位方法，其特征在于，包括：

基于布置在车外的多个车端节点，将车外区域分割为多个区域；

判断终端节点是否位于车外，如果检测到位于车外的终端节点，则基于多个车端节点所检测到的车端节点与终端节点的距离，判断终端节点的所在区域；

根据终端节点的所在区域，选择与终端节点同一侧的两个车端节点作为计算车端节点；

基于终端节点与两个所述计算车端节点的距离，确定终端节点的位置。

2.根据权利要求1所述的终端节点定位方法，其特征在于，所述基于布置在车外的多个车端节点，将车外区域分割为多个区域，具体包括：

以布置在车外的多个车端节点建立二维坐标系，所述车端节点位于所述二维坐标系的一坐标轴上；

基于所述二维坐标系，沿远离车身方向建立多条分界线；

基于所述分界线，将车外区域分割为多个区域。

3.根据权利要求2所述的终端节点定位方法，其特征在于，所述车端节点包括布置在车外的第一车端节点(11)、第二车端节点(12)、第三车端节点(13)、以及第四车端节点(14)，其中：

所述第一车端节点(11)位于车身左侧且位于车辆前端；

所述第二车端节点(12)位于车身左侧且位于车辆后端；

所述第三车端节点(13)位于车身右侧且位于车辆后端；

所述第四车端节点(14)位于车身右侧且位于车辆前端；

所述分界线包括：向车身左前方延伸的第一分界线(21)、向车身左后方延伸的第二分界线(22)、向车身右后方延伸的第三分界线(23)、向车身右前方延伸的第四分界线(24)；

所述区域包括：位于所述第一分界线(21)和所述第二分界线(22)之间的第一区域(31)、位于所述第二分界线(22)和所述第三分界线(23)之间的第二区域(32)、位于所述第三分界线(23)和所述第四分界线(24)之间的第三区域(33)、位于所述第四分界线(24)和所述第一分界线(21)之间的第四区域(34)。

4.根据权利要求3所述的终端节点定位方法，其特征在于，以第一车端节点(11)为原点，从第一车端节点(11)指向第二车端节点(12)作为X轴，从第一车端节点(11)指向第四车端节点(14)作为Y轴，建立所述二维坐标系，则在所述二维坐标系中：

第一分界线(21)的方程式为：

第二分界线(22)的方程式为：

第三分界线(23)的方程式为：

第四分界线(24)的方程式为：

其中，L为车辆长度，W为车辆宽度，δ为车身标定系数。

5.根据权利要求3所述的终端节点定位方法，其特征在于，所述基于多个车端节点所检测到的车端节点与终端节点的距离，判断终端节点的所在区域，具体包括：

检测到第一车端节点与终端节点的距离为第一检测距离、检测到第二车端节点与终端节点的距离为第二检测距离、检测到第三车端节点与终端节点的距离为第三检测距离、检测到第四车端节点与终端节点的距离为第四检测距离；

对所述第一检测距离、所述第二检测距离、所述第三检测距离、所述第四检测距离进行排序，得到从小到大的第一排序距离、第二排序距离、第三排序距离、第四排序距离；

当|M2-M3|≤δ，且M1＝D1或D2时，判断终端节点在第一区域(31)；

当|M2-M3|≤δ，且M1＝D3或D4时，判断终端节点在第三区域(33)；

当|M2-M3|δ，且M1＝D2或D3时，判断终端节点在第二区域(32)；

当|M2-M3|δ，且M1＝D1或D4时，判断终端节点在第四区域(34)；

其中，M1为第一排序距离、M2为第二排序距离、M3为第三排序距离、D1为第一检测距离、D2为第二检测距离、D3为第三检测距离、D4为第四检测距离。