[发明专利]一种陀螺输出饱和自主诊断方法及系统

权利要求书

1.一种陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤一：根据光纤陀螺光源波长λ、光速c、光纤环长L和光纤环等效直径D得到光纤陀螺最大理论量程；

步骤二：根据步骤一中的光纤陀螺最大理论量程，将光纤陀螺水平放置在单轴速率转台上，输入轴平行于转台转轴，按输入角速率加载，直至光纤陀螺输出出现极性翻转现象，记录光纤陀螺输出出现极性翻转现象时的光纤陀螺输出数据；

步骤三：根据光纤陀螺输出出现极性翻转现象时的输入角速率和陀螺输出数据进行最小二乘拟合，得到光纤陀螺的标度因数和最大量程；

步骤四：重复步骤一至步骤三，直至得到N个光纤陀螺的标度因数和最大量程，根据每个光纤陀螺的最大量程得到每个光纤陀螺的陀螺超量程的限值；

步骤五：根据火星进入舱开伞的最大角加速度得到火星进入舱开伞的最大角度增量限值；

步骤六：根据光纤陀螺在第m个采样周期采集的角度增量光纤陀螺的陀、

螺超量程的限值、光纤陀螺采样周期、火星进入舱开伞的最大角度增量限值、光纤陀螺在第m-1个采样周期采集的角度增量、光纤陀螺在第m-2个采样周期采集的角度增量代入陀螺饱和标识符公式，若陀螺饱和标识符为0，则表明该光纤陀螺在该导航周期内发生饱和。

2.根据权利要求1所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：在步骤一中，光纤陀螺最大理论量程±Ω_MAX为：

3.根据权利要求1所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：在步骤四中，每个光纤陀螺的陀螺超量程的限值ω_Maxn为相对应的光纤陀螺的最大量程的70％～80％。

4.根据权利要求1所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：在步骤六中，陀螺饱和标识符公式为：

G_Flag＝F_ωF_dω1F_dω2F_dω3F_dω4；

其中，G_Flag为陀螺饱和标识符，F_ω为陀螺的角速度饱和标识符，F_dω1为陀螺的角加速度第一极性翻转标识符，F_dω2为陀螺的角加速度第二极性翻转标识符，F_dω3为陀螺的角加速度第三极性翻转标识符，F_dω4为陀螺的角加速度第四极性翻转标识符。

5.根据权利要求4所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：螺的角速度饱和标识符F_ω为：

6.根据权利要求4所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：陀螺的角加速度第一极性翻转标识符F_dω1为：

7.根据权利要求4所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：陀螺的角加速度第二极性翻转标识符F_dω2为：

8.根据权利要求4所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：陀螺的角加速度第三极性翻转标识符F_dω3为：

9.根据权利要求4所述的陀螺输出饱和自主诊断方法，其特征在于：陀螺的角加速度第四极性翻转标识符F_dω4为：

10.一种陀螺输出饱和自主诊断系统，其特征在于包括：

第一模块，用于根据光纤陀螺光源波长λ、光速c、光纤环长L和光纤环等效直径D得到光纤陀螺最大理论量程；

第二模块，用于根据光纤陀螺最大理论量程，将光纤陀螺水平放置在单轴速率转台上，输入轴平行于转台转轴，按输入角速率加载，直至光纤陀螺输出出现极性翻转现象，记录光纤陀螺输出出现极性翻转现象时的光纤陀螺输出数据；

第三模块，用于根据光纤陀螺输出出现极性翻转现象时的输入角速率和陀螺输出数据进行最小二乘拟合，得到光纤陀螺的标度因数和最大量程；

第四模块，用于直至得到N个光纤陀螺的标度因数和最大量程，根据每个光纤陀螺的最大量程得到每个光纤陀螺的陀螺超量程的限值；

第五模块，用于根据火星进入舱开伞的最大角加速度得到火星进入舱开伞的最大角度增量限值；

第六模块，用于根据光纤陀螺在第m个采样周期采集的角度增量、光纤陀螺的陀螺超量程的限值、光纤陀螺采样周期、火星进入舱开伞的最大角度增量限值、光纤陀螺在第m-1个采样周期采集的角度增量、光纤陀螺在第m-2个采样周期采集的角度增量代入陀螺饱和标识符公式，若陀螺饱和标识符为0，则表明该光纤陀螺在该导航周期内发生饱和。