[发明专利]道路信息的确定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种道路信息的确定方法，包括：

对待检测道路的图像进行语义分割处理，得到所述图像中的车道线区域；

对所述图像进行关键点检测，得到所述待检测道路中的多个车位角点；

根据所述车道线区域和所述多个车位角点，确定所述待检测道路中的道路信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路信息包括停车位对应的区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述车道线区域和所述多个车位角点，确定所述待检测道路中的道路信息，包括：

对所述车道线区域中的车位线像素点进行直线拟合，得到目标线段；

根据所述目标线段指示的方向对所述多个车位角点进行直线拟合，得到所述待检测道路的侧向车位线；

根据所述侧向车位线，确定所述待检测道路中的道路信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述目标线段指示的方向对所述多个车位角点进行直线拟合，包括：

根据所述车道线区域，确定各车位角点对应的置信度；

根据所述目标线段指示的方向，对所述多个车位角点中置信度大于预设阈值的车位角点进行拟合。

5.根据权利要求3或4所述的方法，所述根据所述侧向车位线，确定所述待检测道路中的道路信息，包括：

根据所述侧向车位线，从所述车道线区域中的车位线像素点中确定除所述侧向车位线对应的车位线像素点之外的其它车位线像素点；

对所述其它车位线像素点进行直线拟合，得到所述待检测道路的车位分割线；

根据所述侧向车位线和所述车位分割线，确定所述待检测道路中的道路信息。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

分别确定所述待检测道路中车辆对应的区域，与所述停车位对应的区域的交集区域和并集区域；

根据所述交集区域和所述并集区域的比值，确定所述车辆与所述停车位之间的位置关系。

7.根据权利要求3-5任一项所述的方法，还包括：

将所述侧向车位线与通过路侧设备预先标记的初始侧向车位线进行匹配；

根据匹配结果，确定所述路侧设备的位置是否发生移位。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据匹配结果，确定所述路侧设备的位置是否发生偏移，包括：

若所述侧向车位线与所述初始侧向车位线近似重合，则确定路侧设备的位置未发生移位；

若所述侧向车位线与所述初始侧向车位线未近似重合，则确定路侧设备的位置发生移位。

9.一种道路信息的确定装置，包括：

分割单元，用于对待检测道路的图像进行语义分割处理，得到所述图像中的车道线区域；

检测单元，用于对所述图像进行关键点检测，得到所述待检测道路中的多个车位角点；

第一确定单元，用于根据所述车道线区域和所述多个车位角点，确定所述待检测道路中的道路信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述道路信息包括停车位对应的区域。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述第一确定单元包括第一确定模块、第二确定模块以及第三确定模块；

所述第一确定模块，用于对所述车道线区域中的车位线像素点进行直线拟合，得到目标线段；

所述第二确定模块，用于根据所述目标线段指示的方向对所述多个车位角点进行直线拟合，得到所述待检测道路的侧向车位线；

所述第三确定模块，用于根据所述侧向车位线，确定所述待检测道路中的道路信息。