[发明专利]一种蠕行控制方法、装置及车辆

说明书

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。通过判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn；根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；通过VCU输出滤波扭矩Tx；判断车辆状态是否发生变化，逐步驱动车辆进入蠕行运动。解决解决电动车蠕行运动速度不稳定的问题。在一个采样周期内，结合两步粗算的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz，求得输出扭矩Tn，滤波得到滤波扭矩Tx，保证该滤波扭矩Tx能够平缓稳定的控制车辆进行蠕行，之后再次对车辆状态进行判断，判断车辆状态是否发生变化，保证车辆顺利地从溜坡进入蠕行状态，期间再通过滤波稳定扭矩，保证车辆的蠕行状态平稳进入。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。

背景技术

电动车凭借污染小，噪音低，节约能源，维护简单等优点，已经成为新能源汽车的重要研究方向，相较于传统汽车，电动车的动力源为电动机，通过电动机直接驱动车辆行驶，不存在传统汽车中使用的离合器等装置，也就无法通过离合器控制车辆低速行驶。

为了解决这个问题，电动汽车设计有蠕行功能，即在电动汽车启动状态下，驾驶员通过挂档，无需其它操作，就可使该电动汽车以较低的车速行驶进入蠕行状态。

但是，从松制动踏板后，车速由0加速至目标蠕行车速过程中，不同坡度下蠕行起步速度不稳，不够平顺，有时会出现在蠕行开始的一瞬间出现冲击导致车速过快，如果在坡道上，松刹车之后会存在溜坡的风险，无法在坡度过高、阻力过大的路面正常实现蠕行。

发明内容

本申请实施例要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种蠕行控制方法，用于解决电动车蠕行运动速度不稳定的问题。

本申请实施例解决上述技术问题的技术方案如下：一种蠕行控制方法，其包括以下步骤：

判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；

根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn，输出扭矩Tn为根据车速查表获取的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz的和；

根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；

通过VCU输出滤波扭矩Tx；

判断车辆状态是否发生变化，若是，进入步骤S1重新判断车辆状态，若否，进入步骤S2计算补偿扭矩Tz，逐步驱动车辆进入蠕行运动。

相较于现有技术，以上技术方案具有如下有益效果：

在一个采样周期内，结合两步粗算的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz，求得输出扭矩Tn，之后根据当前转动对输出扭矩Tn进行滤波得到滤波扭矩Tx，保证该滤波扭矩Tx能够平缓稳定的控制车辆进行蠕行，之后再次对车辆状态进行判断，判断车辆状态是否发生变化，以便在下一周期，有选择地进入步骤S2刷新当前实际扭矩后重新滤波输出滤波扭矩Tx或进入步骤S1进行车辆状态的重新判断，保证车辆顺利地从溜坡进入蠕行状态，期间再通过滤波稳定扭矩，保证车辆的蠕行状态平稳进入。

进一步地，所述判定车辆状态包括：

根据转速判断车辆状态，

若转速＜0，则为溜坡状态；

若转速＝0，则为相对静止状态；

若转速＞0，则为蠕行状态。

进一步地，所述判定车辆状态还包括：根据车辆油门驱动状态及车辆刹车驱动状态判断车辆状态；

若未采集到车辆刹车信号且判断车辆油门扭矩不大于输出扭矩Tn时，

则执行根据转速判断车辆状态。