[发明专利]一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统

说明书

本发明涉及一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统，包括行走装置，所述行走装置上设有承载平台；该承载平台上设有多个固定风筒喷头；该固定风筒喷头竖向扇形分布；所述承载平台上还设有若干个活动风筒喷头；该活动风筒喷头能够转动；所述固定风筒喷头和活动风筒喷头分别与药箱相连通，能够将所述药箱内的药水进行风送喷施；所述承载平台上还设有双目摄像头，能够拍摄果树叶片上的病害照片，并传送至工控机；该工控机内设有病害等级判定程序和补偿喷施控制程序，能够通过所述病害照片确定病害等级，并控制所述活动风筒喷头进行针对性喷施。本发明通过将全覆盖式预防性喷施与精准定位的补偿式喷施相结合，有效提高喷施质量，还可减少农药的浪费。

技术领域

本发明涉及一种农业机械，尤其是一种果园用喷系统，具体的说是一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统。

背景技术

目前，虽然设施果园的生态环境较为稳定，但仍然会受到病虫害的影响。且因为各处的阳光、养分等自然条件存在差异，不同地方的设施果树叶也会受到不同程度的病虫害的影响。

当前，传统的喷施技术主要是根据靶标的具体情况来实现，即，通过将传感器与喷雾控制单元相连接，喷雾控制单元根据传感器探测到靶标的大小、外形等信息实时控制药液喷施量。但在实际应用中，效果较差，因为，大多数的传感器首先探测靶标的体积，并根据体积的大小来确定喷洒的药量，体积越大，喷施的农药就越多。但是事实上，体积大的果树抗病虫害的能力会更强一些，不需要那么多的农药。因此，现行的方法不仅不能太高喷药质量，还会造成农药的浪费。

因此，需要加以改进，以便更好的满足市场需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统，通过对病害的识别和分级，采用全覆盖式预防性喷施结合精准定位的补偿式喷施的方法，提高喷洒质量，并减少农药浪费。

本发明的技术方案是：

一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统，包括行走装置，所述行走装置上设有承载平台；该承载平台上设有多个固定风筒喷头；该固定风筒喷头竖向扇形分布；所述承载平台上还设有若干个活动风筒喷头；该活动风筒喷头能够转动；所述固定风筒喷头和活动风筒喷头分别与药箱相连通，能够将所述药箱内的药水进行风送喷施；所述承载平台上还设有双目摄像头，能够拍摄果树叶片上的病害照片，并传送至工控机；该工控机内设有病害等级判定程序和补偿喷施控制程序，能够通过所述病害照片确定病害等级，并控制所述活动风筒喷头进行针对性喷施。

进一步的，所述行走装置为履带车，并通过其自带电池进行供电；该履带车通过遥控控制，或通过工控机进行控制。

进一步的，所述固定风筒喷头和活动风筒喷头的结构相同，均包括圆筒状风机，其出风口处设有喷嘴；该喷嘴通过药管连接分配阀；该分配阀经过药泵后与药箱相连通。

进一步的，所述固定风筒喷头安装在固定架上；该固定架为半圆环形，垂直设置于所述承载平台上；所述固定风筒喷头均布于固定架上，成扇形分布，且出风口朝外。

进一步的，所述活动风筒喷头的侧壁与电机的输出轴相连；所述电机固定在所述承载平台上，并使其输出轴横向设置，使所述活动风筒喷头能够在竖直面内进行转动。

进一步的，所述病害等级判定程序包括：首先将图片从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，并通过二值化处理得到黑白图片，进而得到图片中像素点的个数；然后，对图片进行填充，并进行全方位的扫描；若发现区域值为白色，则停止扫描，从而得到果树叶的轮廓；再由轮廓所包含的像素点个数，得到实际面积与填充面积的比值；最后，根据该比值所对应的等级阈值，确定病虫害的等级；所述等级阈值为预先设定。

进一步的，所述补偿喷施控制程序包括：