[发明专利]一种用于控制构件提升空间姿态的装置及方法

权利要求书

1.一种用于控制构件提升空间姿态的装置，其特征在于，包括：

若干个全站仪(1)，被配置为绕构件(3)的周向间隔分布；

棱镜组件，设置有若干组，若干组所述棱镜组件被配置为绕所述构件(3)的外周间隔设于所述构件(3)上，所述棱镜组件与所述全站仪(1)一一对应设置，每一所述棱镜组件包括四个棱镜(2)，每一所述棱镜组件的四个所述棱镜(2)均被配置为设于所述构件(3)上且四个所述棱镜(2)分别位于矩形的四个角部，每一所述全站仪(1)能够采集其对应的所述棱镜组件的所述棱镜(2)的三维坐标；

同步测量检测系统，能够接收并处理所述全站仪(1)采集的坐标值；

提升系统，用于提升所述构件(3)，所述同步测量检测系统能够将接收到的坐标值发送至所述提升系统，所述提升系统能够根据接收到的坐标值修正提升值以使所述构件(3)被提升至设定位置。

2.根据权利要求1所述的用于控制构件提升空间姿态的装置，其特征在于，所述用于控制构件提升空间姿态的装置包括三个所述全站仪(1)，所述棱镜组件设置有三组。

3.根据权利要求2所述的用于控制构件提升空间姿态的装置，其特征在于，三个所述全站仪(1)绕所述构件(3)的周向等间隔设置。

4.根据权利要求1所述的用于控制构件提升空间姿态的装置，其特征在于，所述棱镜(2)为360度棱镜。

5.根据权利要求1所述的用于控制构件提升空间姿态的装置，其特征在于，所述提升系统包括：

提升机构，用于提升所述构件(3)；

第三方控制终端，所述同步测量检测系统能够将接收到的数据发送至所述第三方控制终端，所述第三方控制终端能够根据接收到的数据调整提升高度以使所述构件(3)被提升至所述设定位置。

6.一种用于控制构件提升空间姿态的方法，其特征在于，使用权利要求1-5任一项所述的用于控制构件提升空间姿态的装置控制所述构件(3)的空间姿态；

所述用于控制构件提升空间姿态的方法包括以下步骤：

S1、在构件(3)处于初始位置时，按照预设位置布置棱镜组件和全站仪(1)；

S2、在初始位置，每一所述全站仪(1)对与其对应的所述棱镜组件的棱镜(2)的三维坐标进行采集并将采集到的坐标值输送至所述同步测量检测系统；

S3、所述提升系统将所述构件(3)提升设定行程，提升所述构件(3)时，控制多个所述全站仪(1)中的一个对与其对应的所述棱镜组件中的一个所述棱镜(2)进行同步追踪并实时采集该棱镜(2)的三维坐标，并将采集到的坐标值实时发送给所述同步测量检测系统，直至完成所述构件(3)的提升；

S4、所述构件(3)悬停，同步追踪的所述全站仪(1)对与其对应的所述棱镜组件中的其余所述棱镜(2)进行三维坐标采集并将采集到的坐标值发送给所述同步测量检测系统，其余所述全站仪(1)依据所述同步测量检测系统接收到的数据，对与其各自对应的所述棱镜组件中的所述棱镜(2)的三维坐标进行采集并将采集到的坐标值发送给所述同步测量检测系统；

S5、所述同步测量系统将接收到的坐标值发送给所述提升系统，所述提升系统依据接收到的坐标值对所述构件(3)的提升行程进行修正。

7.根据权利要求6所述的用于控制构件提升空间姿态的方法，其特征在于，沿所述构件(3)的上弦的周向于所述构件(3)的上弦等间隔设置有六个所述棱镜(2)，六个所述棱镜(2)将所述构件(3)分割为六个弧形片区，每一所述弧形片区对应设置有一组提升点组，每一所述提升点组包括若干个提升点。

8.根据权利要求7所述的用于控制构件提升空间姿态的方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51、所述提升系统计算每一所述棱镜(2)在初始位置的坐标值和在悬停位置的坐标值之间的坐标差值；所述提升系统采集每一所述弧形片区的提升点在悬停位置的测量坐标值；

S52、比较所述坐标差值与所述测量坐标值的差值是否在预设范围内，如果是，则认为所述构件(3)提升至设定位置；否则，对所述构件(3)的提升行程进行修正。