[发明专利]一种基于多无人机的油井巡检方法、设备及介质

说明书

本说明书实施例提供了一种基于多无人机的油井巡检方法，属于石油生产技术领域，方法包括：获取油井巡检任务，油井巡检任务包含有待巡检区域中各油井的地理坐标位置；将油井巡检任务的待巡检区域划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域分配多个无人机；确定巡检子区域中各无人机的最优飞行路径；控制无人机按最优飞行路径在巡检子区域进行图像采集，获取油井的初始拍摄图像；根据初始拍摄图像的位置坐标，过滤各巡检子区域的重叠区域，获取各巡检子区域的清晰图像作为待分析图像；将各巡检子区域符合要求的待分析图像输入预先设置的油井隐患识别网络模型，输出所述油井的安全隐患类型及位置坐标。

技术领域

本说明书涉及石油生产技术领域，尤其涉及一种基于多无人机的油井巡检方法、设备及介质。

背景技术

石油产业是一个高风险并且收益高的行业，因此石油的安全生产是石油工业生产和发展的基础和前提。油井设备在石油开采现场常年运作，由于机械设备自身的损耗以及风雨雷电等自然因素的影响，容易造成设备的损坏和腐蚀，如不及时发现和消除，可能会发展成为各种故障，对油井的安全和稳定构成极大威胁。同时，由于石油资源的珍贵及较高的经济价值，不法分子对于石油资源的盗取现象时有发生，给油田带来了极大的经济损失。因此，保证对油井的定时定点巡检显得十分重要。

由于油气田的生产井的井距分散，跨度大。且所处环境恶劣，沙尘暴天气随时可能吞噬井场道路使得巡井、巡线的难度大，基于人工巡检和半人工巡检的方式，增加了人员的工作量和安全生产的风险。现有技术中，利用无人机搭载高清影像设备进行油井巡护，相对于传统巡检模式无需人员近距离操作，较为安全可靠。然而，随着任务复杂度和环境差异化的不断增加，对无人机的性能的要求也日益增长，单架无人机在进行多油井场景下的巡视时，需要耗费大量时间，巡检信息的实时性低且执行任务单一、使得油井巡检的效率低，无法实时掌握油井的安全状况。

基于此，需要一种可以提高油井巡检效率和实时性的无人机巡检方法。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种基于多无人机的油井巡检方法、装置及设备，用于解决如下技术问题：如何提供一种可以提高油井巡检效率和巡检准确度的无人机巡检方法。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种基于多无人机的油井巡检方法，包括：

获取油井巡检任务；其中，所述油井巡检任务包含有待巡检区域中各油井的地理坐标位置；

将所述油井巡检任务的待巡检区域划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域分配对应功能的多个无人机；

确定所述多个巡检子区域中各无人机的最优飞行路径；

控制所述无人机按照所述最优飞行路径在巡检子区域进行图像采集，获取所述油井的初始拍摄图像；

根据所述初始拍摄图像具有的位置坐标，确定各巡检子区域中多个无人机初始拍摄图像的的重叠区域；

过滤所述各巡检子区域的重叠区域，获取所述各巡检子区域的清晰图像作为待分析图像；

将所述各巡检子区域符合要求的待分析图像输入预先设置的油井隐患识别网络模型，输出所述油井的安全隐患类型及位置坐标。

可选地，本说明书一个或多个实施例中，所述将所述油井巡检任务的待巡检区域划分为多个巡检子区域，具体包括：

获取所述待巡检区域中各油井设备的历史巡检动作；

基于聚类算法对所述历史巡检动作进行聚类分析，获得预设距离阈值内的历史巡检动作的聚类中心；其中，所述历史巡检动作包括：可疑人员巡检、油井设备漏油巡检、危险物巡检、可燃物巡检；

根据所述聚类中心的聚类范围对所述待巡检区域进行分割，获得多个巡检子区域。