[发明专利]机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待验证的AS程序；把AS程序转换为python程序；在python仿真平台上加载机器人模型、作业平台模型和python程序；在python仿真平台上运行python程序，获取机器人模型在作业平台模型中运动的实际轨迹点的位姿数据；获取机器人模型的预设轨迹点的位姿数据；根据实际轨迹点的位姿数据和预设轨迹点的位姿数据进行实际运动轨迹和预设运动轨迹的一致性判断；根据一致性判断的结果，判定所述AS程序正确或不正确；从而实现了对AS程序正确性的仿真验证，避免直接使用机器人进行验证而损坏机器人。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的一些机器人的控制程序是通过AS语言编写的，若要验证编写的AS程序是否正确，一般只能直接在真实的机器人上运行该AS程序，判断机器人的运动过程是否与预期编排的流程一致，进而判断AS程序的正确性。然而，若AS程序编写有误，则容易引起机器人的损坏。对于其它种类的工业机器人，采用python语言进行控制程序编写是比较普遍的做法，从而在进行控制程序验证时，可直接用python软件提供的仿真平台进行仿真验证，从而可避免验证过程中损坏机器人。但是，python软件无法直接运行AS语言编写的程序，因此，针对机器人目前难以通过有效的仿真方法进行AS程序正确性的验证。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中针对机器人目前难以通过有效的仿真方法进行AS程序正确性的验证的问题。

第一方面，本申请提供了一种机器人程序的验证方法，用于对机器人的AS程序的正确性进行验证，包括以下步骤：

A1.加载待验证的AS程序；

A2.把所述AS程序转换为python程序；

A3.在python仿真平台上加载机器人模型、作业平台模型和所述python程序；

A4.在所述python仿真平台上运行所述python程序，获取所述机器人模型在所述作业平台模型中运动的实际轨迹点的位姿数据；

A5.获取所述机器人模型的预设轨迹点的位姿数据；

A6.根据所述实际轨迹点的位姿数据和所述预设轨迹点的位姿数据进行实际运动轨迹和预设运动轨迹的一致性判断；

A7.根据一致性判断的结果，判定所述AS程序正确或不正确。

本申请的机器人程序的验证方法，通过把机器人的AS程序转换为python程序，从而在python仿真平台上直接运行转换后的python程序进行仿真，根据机器人模型的实际运动轨迹和预设运动轨迹的一致性判断AS程序是否正确，从而实现了对AS程序正确性的仿真验证，避免直接使用机器人进行验证而损坏机器人。

优选地，步骤A2包括：

遍历预先生成的AST抽象语法树的节点，把所述AS程序的变量、输入输出信号、流程分支语句、信号操作判断函数转换为python程序的变量、输入输出信号、流程分支语句、信号操作判断函数。

优选地，步骤A5包括：

加载预设运动轨迹的轨迹点数据记录表；

从所述轨迹点数据记录表中提取所述机器人模型的预设轨迹点的位姿数据。

从轨迹点数据记录表直接提取预先记录的预设轨迹点的位姿数据，可快捷方便地得到预设轨迹点的位姿数据。

优选地，步骤A6包括：