[发明专利]一种六自由度机器人

说明书

本发明提出了一种六自由度机器人，包括：底座，所述底座的顶部固定设置有底盘旋转涡轮箱，所述底盘旋转涡轮箱的顶部转动设置有驱动臂座，所述驱动臂座的顶部转动设置有第一驱动臂，所述驱动臂座上固定设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一驱动臂本体转动，所述第一驱动臂的顶部转动设置有第二驱动臂，所述第二驱动臂上固定设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动第二驱动臂转动，所述第二驱动臂上转动设置有第三驱动臂，所述第三驱动装置驱动第三驱动臂转动，借此，本发明具有能够实现六个自由度的活动，转动平稳，能够有效的执行各项动作的优点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度机器人。

背景技术

目前，机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

发明内容

本发明提出一种六自由度机器人，能够实现六个自由度的活动，转动平稳，能够有效的执行各项动作。

本发明的技术方案是这样实现的：一种六自由度机器人，包括：底座，所述底座的顶部固定设置有底盘旋转涡轮箱，所述底盘旋转涡轮箱的顶部转动设置有驱动臂座，所述驱动臂座的顶部转动设置有第一驱动臂，所述驱动臂座上固定设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一驱动臂本体转动，所述第一驱动臂的顶部转动设置有第二驱动臂，所述第二驱动臂上固定设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动第二驱动臂转动，所述第二驱动臂上转动设置有第三驱动臂，所述第三驱动装置驱动第三驱动臂转动。

底座上设置有底盘旋转涡轮箱，通过底盘旋转涡轮箱驱动其上安装的驱动臂座在水平面内转动，通过第一驱动装置驱动第一驱动臂在驱动臂座上转动，第二驱动装置驱动第二驱动臂转动，第三驱动装置驱动第三驱动臂转动，以此实现该机器人的多个自由度的活动，使得该机器人的转动较为灵活。

作为一种优选的实施方式，所述底盘旋转涡轮箱外侧固定设置有第一电机，所述第一电机的转轴上固定设置有底盘旋转涡杆，所述底盘旋转涡轮箱包括外部的第一外壳，所述第一外壳内转动设置有第一转轴，所述第一转轴上固定设置有底盘旋转涡轮，所述底盘旋转涡杆与底盘旋转涡轮啮合，第一电机驱动底盘旋转涡杆转动带动底盘旋转涡轮转动，底盘旋转涡轮的转动是通过第一转轴的转动辅助实现的。

作为一种优选的实施方式，所述第一外壳的顶部设置有驱动臂座，所述驱动臂座的底部与第一转轴固定连接，所述第一驱动装置包括位于驱动臂座一侧的第二电机，所述第二电机的转轴穿过驱动臂座的侧壁与第一驱动臂侧面固定连接，第二电机的驱动第一驱动臂转动。

作为一种优选的实施方式，所述第二驱动装置包括第三电机，所述第三电机的转轴穿过驱动臂座的另一侧与第一驱动臂侧面固定连接，所述第一驱动臂内设置有连杆轴，所述连杆轴的一端与第三电机的转轴固定连接，所述连杆的另一端转动设置有长连杆，所述长连杆的顶部与第二驱动臂底部转动连接，通过第三电机驱动连杆轴带动长连杆摆动。

作为一种优选的实施方式，所述第二驱动臂包括安装座，所述安装座的两侧与第一驱动臂顶部转动连接，所述安装座的底部与长连杆的顶部转动连接，通过长连杆的摆动带动第二驱动臂上下转动。