[发明专利]导管机器人及系统与控制方法、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种可读存储介质，其特征在于，存储有程序，当所述程序被运行时执行以下的步骤：

向一导管机器人输出主从控制指令；其中，所述导管机器人持有柔性导管；

根据经确定的所述柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令或主从控制指令，以供所述导管机器人根据所接收的主从控制指令或运动辅助指令，控制所述柔性导管在所述自然腔道内移动；其中，所述运动辅助指令用于调整所述柔性导管基于所述主从控制指令而执行的移动信息；

还包括执行以下步骤：

检测所述移动信息是否符合预设要求，以得到相应的检测结果；其中，所述预设要求是基于与所述移动信息中的位置、形态、速度中的至少一种及其判断逻辑而确定的；以及，

根据所述柔性导管在同一路段所产生的运动辅助指令与主从控制指令的交替次数，确定在所述柔性导管位于所述同一路段期间输出主从控制指令。

2.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述移动信息包括柔性导管的当前移动速度、柔性导管的当前位置以及柔性导管的当前形态中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述移动信息包括柔性导管在当前位置的形态；

所述根据经确定的所述柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令，包括：

根据所述柔性导管在当前位置的形态与所述自然腔道对应当前位置的自然形态之间的差异，生成用于调整所述柔性导管形态的运动辅助指令；

其中，所述自然形态是基于预先获取的所述自然腔道的三维解剖结构模型得到的。

4.根据权利要求3所述的可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质还预存储一导航路径，其中，所述导航路径是利用所述三维解剖结构模型而模拟自然腔道的自然形态得到的，所述运动辅助指令是根据所述柔性导管在所述导航路径中的位置与所述导航路径之间的偏差得到的。

5.根据权利要求3所述的可读存储介质，其特征在于，所述运动辅助指令用于调整柔性导管形态以改变其在所述自然腔道内移动的曲率；或者所述运动辅助指令用于调整柔性导管形态以改变其在所述自然腔道内的朝向。

6.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述移动信息包括柔性导管的当前移动速度；

所述根据经确定的所述柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令，包括：当所述当前移动速度超过预设值时，生成包含低于所述当前移动速度的运动辅助指令，以控制所述柔性导管降低移动速度。

7.根据权利要求1所述的可读存储介质，其特征在于，所述根据经确定的所述柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令，包括：

检测所述移动信息中的当前位置和当前速度，以确定所述柔性导管准备向所述自然腔道的其中一个通路分支方向移动；以及检测所述移动信息中的当前形态与预设的目标朝向之间的角度偏差；其中所述目标朝向表示使柔性导管对准所述自然腔道的中的相应通路分支方向；

根据所述角度偏差，输出用于调整所述当前形态以对准所述通路分支方向的运动辅助指令，以控制所述柔性导管调整角度。

8.根据权利要求7所述的可读存储介质，其特征在于，所述检测所述移动信息中的当前位置和当前移动速度，包括：

将所述移动信息中的当前位置映射到预先获取的所述自然腔道的三维解剖结构模型中的模型位置；以及依据所述模型位置确定所述柔性导管靠近其中一个通路分支；

检测所述移动信息中的当前移动速度的绝对值小于预设的速度阈值；以及，

检测所述移动信息中所述柔性导管的当前形态在主从控制指令的控制下朝向其中一个通路分支。

9.根据权利要求7所述的可读存储介质，其特征在于，所述根据经确定的所述柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令或主从控制指令，包括：当检测到所述柔性导管被调整至目标朝向后，输出主从控制指令以使所述柔性导管进入所述通路分支。