[发明专利]用于塔吊辅助操作的现场全景视频采集方法

说明书

本申请实施例提供一种用于塔吊辅助操作的现场全景视频采集方法和系统。该方法包括：在塔吊中控室内安装至少两个摄像头，用于采集中控室内不同方向的视频并发送给全景视频模拟器，根据中控室内不同方向的视频进行全景拼接，模拟塔吊中控室的驾驶现场视频图像，并发送给用户佩戴的虚拟现实设备；用户根据模拟的塔吊中控室的驾驶现场视频图像，操作和控制塔吊操作模拟器，以将塔吊操作指令发送给程控计算机；将塔吊操作指令通过无线命令发射模块发送给无线命令接收模块，并传输给塔吊中控室的控制器；塔吊中控室的控制器根据塔吊操作指令控制塔吊，以执行相应的塔吊施工任务。本申请现场全景视频采集方式使得远在施工现场之外的操作人员现场体验感强，得到类似实际现场操作的效果。

技术领域

本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种用于塔吊辅助操作的现场全景视频采集方法和系统。

背景技术

目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控。对于塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。

目前的远程控制塔吊，控制人员只能根据肉眼远远观看施工效果，无法达到身临驾驶室、中控室的控制感觉，可能导致操作不准确甚至失误等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于塔吊辅助操作的现场全景视频采集方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的遥控塔吊的问题。

基于上述目的，本申请提出了一种用于塔吊辅助操作的现场全景视频采集方法，包括：

在塔吊中控室内安装至少两个摄像头，用于采集所述中控室内不同方向的视频并发送给全景视频模拟器；

所述全景视频模拟器根据所述中控室内不同方向的视频进行全景拼接，模拟塔吊中控室的驾驶现场视频图像，并发送给用户佩戴的虚拟现实设备；

所述用户根据所述模拟的塔吊中控室的驾驶现场视频图像，操作和控制塔吊操作模拟器，以将塔吊操作指令发送给程控计算机；

所述程控计算机将所述塔吊操作指令通过无线命令发射模块发送给无线命令接收模块，并传输给塔吊中控室的控制器；

塔吊中控室的控制器根据所述塔吊操作指令控制所述塔吊，以执行相应的塔吊施工任务。

优选地，所述塔吊进一步包括运输车，所述运输车能够承载所述塔吊的主体并根据所述程控计算机的指令进行相应移动，以执行相应的塔吊任务。

优选地，所述在塔吊中控室内安装至少两个摄像头，用于采集所述中控室内不同方向的视频并发送给全景视频模拟器，包括：

在塔吊中控室内安装至少六个摄像头，所述六个摄像头分别对准驾驶座位的前、后、左、右、上、下六个方位；

所述六个摄像头采集所述六个方位的视频并通过有线或者无线的方式发送给全景视频模拟器。

优选地，所述全景视频模拟器根据所述中控室内不同方向的视频进行全景拼接，模拟塔吊中控室的驾驶现场视频图像，并发送给用户佩戴的虚拟现实设备，包括：

通过六个摄像头的视频在深度为无穷远处的六个图像，计算图像变换矩阵，获得深度为无穷远处的参考平面图像变换矩阵；

将其它深度信息值标定多个不同的深度等级，获得每个深度等级所对应的深度信息值处的平面图像变换矩阵；其中，深度信息值是指物体到成像平面的距离；

利用所述的参考平面图像变换矩阵，将六个视频在深度为无穷远处的六个图像进行几何变换，获得合成图像，作为参考全景图像；

计算六个视频的重叠区域的当前深度信息值，根据所述的当前深度信息值对应所述的深度等级以及对应的平面图像变换矩阵，获得合成图像，作为重叠区域全景图像；